Beschreibung
LumiScan VGR ist eine Software, die für eine Vielzahl von Anwendungen eingesetzt werden kann, z. B. Bin-Picking oder automatisierte Montage.
Die hochwertigen Daten, die von der Kamera empfangen werden, werden verwendet, um präzise Punktwolken zur Objektlokalisation zu erzeugen.
Dabei werden zwei Ansätze verfolgt:
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Die erzeugte Punktwolke wird mit 3D-Modellen der Objekte verglichen.
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Für komplexere Szenen werden Algorithmen des maschinellen Lernens eingesetzt.
Dadurch ist LumiScan VGR hochgradig anpassungsfähig an verschiedene Objekttexturen.
Die Roboterkinematik und das Kollisionsnetzwerk berechnen die Bahn des Roboters und ermöglichen kollisionsfreie Bewegungen.
LumiScan VGR ist in Module gegliedert, die jeweils eine oder mehrere Kameras, Pipelines und Roboter enthalten (Abb. 1).
%% LumiScan VGR - Module, SPS und Roboter. Mermaid rendert es im Browser; bearbeiten und Vorschau unter https://mermaid.live
flowchart LR
sensor["LumiScan X"]
subgraph vgr["LumiScan VGR"]
direction LR
cam["`**Kameramodul**
austauschbar`"]
pipe["`**Pipeline-Modul**
austauschbar`"]
robotmod["`**Robotermodul**
austauschbar`"]
cam -- Daten --> pipe -- Objekte --> robotmod
end
plc["`**SPS**`"]
robot["Roboter"]
sensor --- cam
plc -- TriggerCamera --> cam
plc -- ComputeObjects --> pipe
plc -- "GetBestResult, GripBestResult" --> robotmod
robotmod -- Greifpunkte --> plc
plc -- Greifpunkte --> robot
class cam,pipe,robotmod key
classDef key fill:#faf6dc,stroke:#a8961f,color:#1f2328
Zu jedem Zeitpunkt ist ein Satz von Modulen aktiv, und alle Funktionen beziehen sich auf diese aktive Konfiguration. Die aktiven Module können entweder über die Benutzeroberfläche oder die SPS umgeschaltet werden.
Der allgemeine Workflow ist wie folgt:
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Eine LumiScan-Kamera erfasst ein Bild und erzeugt eine Punktwolke.
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In dem erfassten Bild werden Objekte detektiert.
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Die 6-DoF-Pose jedes detektierten Objekts wird unter Verwendung der Punktwolke berechnet.
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Für jedes Objekt wird ein Satz möglicher Greifpunkte berechnet.
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Der beste verfügbare Greifpunkt wird über PROFINET an die SPS übertragen.
Die Software kann umfassend über JSON-Einstellungsdateien konfiguriert werden.