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title: "Fehlerbehebung"
description: "Probleme und Fehlermeldungen in LumiScan VGR - Symptome, Ursachen, Diagnoseschritte und Lösungen für Start und Kamera, PROFINET, OPC UA, Erkennungsergebnisse und Hand-Auge-Kalibrierung."
product: "LumiScan VGR"
component: "lumiscan-vgr-de"
version: "1.8.4"
display_version: "1.8.4.6"
latest_version: true
language: "de"
url: "https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html"
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# Fehlerbehebung – LumiScan VGR

Diese Seite beschreibt bekannte Probleme mit LumiScan VGR, gruppiert nach Kategorien. Beginnen Sie mit den [allgemeinen Prüfungen](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#general-checks): Sie erklären, wo Sie die Informationen finden, die die Diagnoseschritte verwenden. Suchen Sie dann Ihr Symptom in den folgenden Kategorien und führen Sie die Schritte des Eintrags aus.

## Allgemeine Prüfungen {#general-checks}

- **Admin-Modus:** Drücken Sie **Strg + Umschalt + A**, um den Admin-Modus ein- oder auszuschalten. Der Tab **PROFINET** (T2) und der Tab **Scene** (T1) sind nur im Admin-Modus sichtbar. Die Admin-Steuerelemente (A2 bis A14) sind nur im manuellen Modus aktiv. Aktivieren Sie für die SPS-Diagnose den Admin-Modus, aber nicht den manuellen Modus: Solange der manuelle Modus aktiv ist, ist die SPS-gesteuerte Verarbeitung angehalten.
- **Status und Rückgabewert:** Das Ergebnis jeder Aktion erscheint als Statusmeldung im Statusfenster (S2), zum Beispiel **SUCCESS**. Bei PROFINET erscheint es zusätzlich als Zahl in `OUT_ReturnCode` im Tab **PROFINET**. OPC-UA-Methoden liefern den Code als String `ReturnCode`. Die Bedeutung der Werte steht unter [SPS-Einstellungen: Statusinformationen](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/plc-settings.html#status-information) und in der [FAQ](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/faq.html#faq-return-codes).
- **Betriebsmodus:** Die meisten Funktionen setzen den Betriebsmodus `AUTOMATIC` (`1`) voraus. Bei PROFINET zeigt `OUT_OperationMode` den aktuellen Modus an. Bei OPC UA liefert ihn `GetOperationMode`.
- **Logdateien:** Logdateien werden in `<HDVAppData>\LumiScan VGR\logs` gespeichert; `HDVAppData` steht für `C:\Users\<UserName>\AppData\Local\HD Vision Systems GmbH`. Die Logdateien rotieren: Jede Datei ist maximal 10 MB groß, und es werden höchstens fünf Dateien vorgehalten. Das Log-Fenster öffnen Sie mit S3. Im Debug-Modus (**Strg + Umschalt + D** oder Startoption `-d` / `--debug`) zeigt die Konsole dieselbe detaillierte Ausgabe, die auch in die Logdatei geschrieben wird. Stürzt die Anwendung ab, wird ein Speicherabbild in `<HDVAppData>\LumiScan VGR` erstellt.
- **Kamera:** LumiScan VGR benötigt eine LumiScanX-Kamera, die über Ethernet mit dem IPC verbunden ist. Kameranetzwerk, Windows-Firewall und Virenschutz müssen so konfiguriert sein, wie im LumiScanX-Handbuch beschrieben: [Netzwerkeinstellungen](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-network-settings), [Windows-Firewall](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-windows-firewall) und [Virenschutz](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-virus-protection).
- **Lizenz:** Bei Problemen mit dem LumiScan Key oder der CodeMeter Runtime siehe [Lizenzierung: Fehlerbehebung](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-licensing-de/1.0.4/troubleshooting.html).

## Start und Kamera {#startup-and-camera}

### Problem: Die Kamera wird nach dem Start nicht erkannt oder es wird kein Bild aufgenommen {#faq-setup-required}

**Symptome**

Nach dem Start von LumiScan VGR wird die Kamera nicht erkannt, und es kann kein Bild aufgenommen werden. Trigger Camera (PROFINET) oder `CaptureImage` (OPC UA) liefert `CAMERA_NOT_INITIALIZED` (`2`).

**Mögliche Ursachen**

- Die Anwendung wurde nicht initialisiert (Setup). Das automatische Setup beim Start (`enableAutomaticSetup`) ist standardmäßig deaktiviert.
- Die Kamera wurde mit der Funktion Reset Camera zurückgesetzt, und das Setup wurde nicht erneut ausgeführt.

**Diagnose**

1. PROFINET: Prüfen Sie im Tab **PROFINET** (Admin-Modus) `OUT_IsSetup`. Erwartet: `1` (das System-Setup ist abgeschlossen).
2. OPC UA: Prüfen Sie, ob der Client seit dem Start der Anwendung mindestens einmal `SetupSystem` aufgerufen hat. Erwartet: `SetupSystem` hat `SUCCESS` geliefert.
3. Prüfen Sie in der Einstellungsdatei `enableAutomaticSetup` im Abschnitt `system`. Fehlt der Eintrag oder steht er auf `false` (Standard), wird das Setup beim Start nicht automatisch ausgeführt.
4. Prüfen Sie, ob die Kamera seit dem letzten Setup zurückgesetzt wurde (PROFINET: Funktion Reset Camera mit `IN_ResetCameraRequest`; OPC UA: `ResetCamera`).

**Lösung**

- **Wenn die Anwendung nicht initialisiert wurde:** Führen Sie vor der Aufnahme das Setup aus:
  - SPS: Führen Sie die Setup-Funktion mit `IN_SetupRequest` aus. Prüfen: `OUT_IsSetup` ist `1`.
  - OPC UA: Rufen Sie `SetupSystem` auf. Prüfen: Der Aufruf liefert `SUCCESS`.
  - Benutzeroberfläche: Aktivieren Sie den manuellen Modus (M1) und initialisieren Sie die Anwendung dann mit A6 im Admin-Modus.
  - Nehmen Sie nach dem Setup erneut ein Bild auf. Prüfen: Das Bild erscheint im Tab **Image** (T0), und das Statusfenster (S2) zeigt **SUCCESS**.
- **Wenn die Kamera zurückgesetzt wurde:** Führen Sie das Setup wie oben beschrieben erneut aus. Nach dem Zurücksetzen der Kamera muss das Setup erneut ausgeführt werden.
- **Wenn das Setup beim Start automatisch laufen soll:** Setzen Sie [`enableAutomaticSetup`](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/api/settings/system-settings.html#system-settings-enable-automatic-setup) im Abschnitt `system` auf `true`.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem Rückgabewert von Trigger Camera bzw. `CaptureImage` und der Einstellungsdatei.

### Problem: Die Bildaufnahme schlägt mit einem Kamera-Rückgabewert fehl {#ts-camera-error-code}

**Symptome**

Vom LumiScanX-Sensorsystem werden keine Bilder erfasst. Trigger Camera (PROFINET) oder `CaptureImage` (OPC UA) liefert einen dieser Codes:

- `CAMERA_NOT_CONNECTED` (`3`): Es konnte keine Verbindung zur Kamera hergestellt werden.
- `CAMERA_ACQUISITION_ERROR` (`4`): Bei der Kommunikation mit der Kamera oder beim Erfassen von Daten ist ein Fehler aufgetreten.
- `CAMERA_HARDWARE_TRIGGER_AGAIN` (`12`): Die automatische Belichtung war nicht erfolgreich.
- `CAMERA_BAD_EXPOSURETIME_SETTING` (`13`): Die angeforderte Belichtungszeit kann nicht erreicht werden.
- Nur OPC UA: `CAMERA_RESTART_REQUIRED`: Kameratreiber oder Firmware erfordern einen Neustart.

**Mögliche Ursachen**

- Die Kamerahardware ist nicht erreichbar, zum Beispiel wegen der Verkabelung oder des Kameranetzwerks.
- Die Bildaufnahme ist wegen eines Belichtungs-, Trigger- oder Übertragungsproblems fehlgeschlagen.
- Die automatische Belichtung hat keine gültige Belichtung erreicht.
- Der konfigurierte Belichtungsbereich ist für die aktuellen Lichtverhältnisse zu kurz oder zu lang.
- Kameratreiber oder Firmware erfordern einen Neustart.

**Diagnose**

1. Lesen Sie den Rückgabewert im Statusfenster (S2), in `OUT_ReturnCode` (PROFINET) oder in `ReturnCode` (OPC UA). Erwartet: `SUCCESS` (`0`). Notieren Sie den Code: Er bestimmt die Ursache.
2. Prüfen Sie die Verkabelung der LumiScanX-Kamera. Erwartet: Die Kamera ist über Ethernet mit dem IPC verbunden.
3. Prüfen Sie das Kameranetzwerk wie unter [LumiScanX: Netzwerkeinstellungen](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-network-settings) beschrieben.
4. Öffnen Sie das Log-Fenster (S3) und prüfen Sie die Einträge zum Zeitpunkt der Aufnahme.
5. Bei `CAMERA_HARDWARE_TRIGGER_AGAIN` oder `CAMERA_BAD_EXPOSURETIME_SETTING`: Prüfen Sie die [Einstellungen der automatischen Belichtung](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/api/settings/autoexposure-settings.html) der Kamera im Abschnitt `cameras`. Im Debug-Modus zeigt das gelbe Polygon der automatischen Belichtung im Tab **Image** den Bereich, der für die Berechnung der automatischen Belichtung verwendet wird (`polygon`).

**Lösung**

- **Wenn die Kamera nicht erreichbar ist (`CAMERA_NOT_CONNECTED`):**
  1. Prüfen Sie Verkabelung und Kameranetzwerk wie im LumiScanX-Handbuch beschrieben.
  2. Setzen Sie die Kamera zurück: PROFINET: Funktion Reset Camera (`IN_ResetCameraRequest`, Kamera-ID in `IN_ParamArgString`); OPC UA: `ResetCamera` (ein leerer String setzt alle Kameras zurück).
  3. Führen Sie das Setup erneut aus. Nach dem Zurücksetzen der Kamera muss das Setup erneut ausgeführt werden.
  4. Nehmen Sie ein Bild auf. Prüfen: Der Rückgabewert ist `SUCCESS` (`0`).
- **Wenn die Bildaufnahme fehlgeschlagen ist (`CAMERA_ACQUISITION_ERROR`):** Setzen Sie die Kamera zurück und führen Sie das Setup erneut aus, wie oben beschrieben. Bleibt der Fehler bestehen, prüfen Sie die LumiScanX-Dokumentation.
- **Wenn die automatische Belichtung nicht erfolgreich war (`CAMERA_HARDWARE_TRIGGER_AGAIN`):** Lösen Sie die Kamera erneut aus (Trigger Camera oder `CaptureImage`). Prüfen: Der Rückgabewert ist `SUCCESS` (`0`).
- **Wenn die Belichtungszeit nicht erreicht werden kann (`CAMERA_BAD_EXPOSURETIME_SETTING`):** Prüfen Sie die Einstellungen der automatischen Belichtung oder wenden Sie sich an HD Vision Systems.
- **Wenn ein Neustart der Kamera erforderlich ist (`CAMERA_RESTART_REQUIRED`, OPC UA):** Rufen Sie `ResetCamera` auf.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem Rückgabewert, der Seriennummer der Kamera und dem Abschnitt `cameras` der Einstellungsdatei.

### Problem: Es erscheint eine Timeout-Meldung oder nur ein schwarzes Bild, obwohl die Kamera erkannt wird {#faq-black-image-timeout}

**Symptome**

Es erscheint eine Timeout-Meldung. Während der Aufnahme wird nur ein schwarzes Bild angezeigt, obwohl der angeschlossene Sensor erkannt wird und im Dropdown-Menü erscheint.

**Mögliche Ursachen**

- Die Windows-Firewall ist nicht korrekt konfiguriert und blockiert die Geräte.
- Der Virenschutz blockiert die Geräte.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie die Netzwerkkonfiguration der LumiScanX-Kamera wie unter [LumiScanX: Netzwerkeinstellungen](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-network-settings) beschrieben.
2. Prüfen Sie die Einstellungen der Windows-Firewall wie unter [LumiScanX: Windows-Firewall](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-windows-firewall) beschrieben. Erwartet: Die Geräte werden nicht von der Firewall blockiert.
3. Prüfen Sie die Einstellungen des Virenschutzes wie unter [LumiScanX: Virenschutz](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-x-de/2.0.0/installation.html#sec-virus-protection) beschrieben.

**Lösung**

- **Wenn die Windows-Firewall die Geräte blockiert:** Konfigurieren Sie die Windows-Firewall wie im LumiScanX-Handbuch beschrieben. Nehmen Sie dann erneut ein Bild auf. Prüfen: Das Bild ist nicht schwarz, und es erscheint keine Timeout-Meldung.
- **Wenn der Virenschutz die Geräte blockiert:** Konfigurieren Sie den Virenschutz wie im LumiScanX-Handbuch beschrieben und nehmen Sie dann erneut ein Bild auf.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit der genauen Timeout-Meldung und der Seriennummer der Kamera.

## SPS-Kommunikation (PROFINET) {#plc-communication-profinet}

### Problem: LumiScan VGR reagiert nicht nach GripBestResult {#faq-no-reaction-plc-request}

**Symptome**

Die SPS hat eine GripBestResult-Anforderung (`IN_GripBestResultRequest`) gesendet, aber die Anwendung liefert nicht das erwartete Ergebnis. LumiScan VGR scheint zu hängen. Dasselbe Vorgehen gilt, wenn LumiScan VGR auf eine andere SPS-Anforderung nicht reagiert, zum Beispiel Trigger Camera, Compute Objects, Get Best Result, Set Parameter, Get Parameter oder Setup. Ersetzen Sie dann `GripBestResult` in den folgenden Signalnamen durch den Namen dieser Funktion.

**Mögliche Ursachen**

- Die PROFINET-Verbindung ist unterbrochen.
- Die Anwendung führt die Funktion noch aus.
- Der SPS-Handshake ist unvollständig, zum Beispiel hat die SPS `IN_GripBestResultRequest` nicht auf `0` zurückgesetzt oder es gesetzt, bevor `OUT_GripBestResultReady` gleich `1` war.
- Die SPS hat die Anforderung nicht gesetzt, zum Beispiel weil eine Bedingung im SPS-Programm nicht erfüllt ist.
- LumiScan VGR ist nicht im Betriebsmodus `AUTOMATIC`.
- Die Anwendung befindet sich in einem unerwarteten internen Zustand.

**Diagnose**

1. **Prüfen Sie die PROFINET-Verbindung.** Aktivieren Sie den Admin-Modus mit **Strg + Umschalt + A**. Aktivieren Sie nicht den manuellen Modus. Öffnen Sie den Tab **PROFINET** (T2). Erwartet: Der Tab zeigt die aktuell mit der SPS ausgetauschten Daten. Fragen Sie den SPS-Programmierer, ob die SPS noch eine Verbindung zu LumiScan VGR hat.

2. **Prüfen Sie die Heartbeat-Signale.** Beobachten Sie im Tab **PROFINET** `IN_HeartBeat` und `OUT_HeartBeat`. Erwartet: Beide blinken rot und grün; `OUT_HeartBeat` folgt `IN_HeartBeat`. Blinken sie nicht, ist die PROFINET-Verbindung verloren. Der SPS-Heartbeat wird mit [`enableHeartbeat`](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/api/settings/system-settings.html#system-settings-enable-heartbeat) im Abschnitt `system` aktiviert (Standard `true`).

3. **Prüfen Sie die Anforderungs- und Antwortsignale.** Prüfen Sie im Tab **PROFINET** die Signale und vergleichen Sie sie mit [Tabelle 5: SPS-Datenübertragungsprozess](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/plc-settings.html#process-flow):
   - `OUT_OperationMode`: erwartet `1` (`AUTOMATIC`).
   - `OUT_Error`: erwartet `0`; `1` bedeutet, dass sich LumiScan VGR in einem Fehlerzustand befindet.
   - Vor der Anforderung: `OUT_GripBestResultReady` ist `1` und `OUT_GripBestResultRunning` ist `0`.
   - Nachdem die SPS `IN_GripBestResultRequest` auf `1` gesetzt hat (angezeigt als **True**, grün): `OUT_GripBestResultReady` wechselt auf `0` und `OUT_GripBestResultRunning` auf `1`. Bleibt `IN_GripBestResultRequest` auf **False**, hat LumiScan VGR die Anforderung nicht erhalten.
   - Die SPS setzt `IN_GripBestResultRequest` dann auf `0` zurück. LumiScan VGR führt die Funktion erst aus, wenn die Anforderung wieder `0` ist.
   - Wenn die Funktion abgeschlossen ist: `OUT_GripBestResultRunning` ist `0` und `OUT_GripBestResultReady` ist `1`.
   - Wenn die SPS den letzten Schritt als nicht abgeschlossen betrachtet: Prüfen Sie, ob `OUT_SetParameterReady`, `OUT_TriggerCameraReady`, `OUT_ComputeObjectsReady`, `OUT_GetBestResultReady`, `OUT_GripBestResultReady` und `OUT_GetParameterReady` auf `1` stehen und `OUT_SetParameterRunning`, `OUT_TriggerCameraRunning`, `OUT_ComputeObjectsRunning`, `OUT_GetBestResultRunning`, `OUT_GripBestResultRunning` und `OUT_GetParameterRunning` auf `0`.
   - Notieren Sie den Handshake-Schritt, bei dem sich die Signale nicht mehr ändern.

4. **Prüfen Sie die Logs der Anwendung.** Öffnen Sie das Log-Fenster (S3) oder die Logdatei `LumiScanVGR.log` in `<HDVAppData>\LumiScan VGR\logs`. Suchen Sie nach `PLC - Procedure "GripBestResult" called` und `PLC - Procedure "GripBestResult" finished`. Erwartet: Beide Einträge sind zum Zeitpunkt der Anforderung vorhanden. Fehlt `called`, wurde die Funktion nicht von der SPS aufgerufen. Ist `called` vorhanden, aber `finished` fehlt, ist die Funktion nicht abgeschlossen.

   Mögliche Funktionsnamen in diesen Einträgen: `TriggerCamera`, `ComputeObjects`, `GetBestResult`, `GripBestResult`, `SetParameter`, `GetParameter`, `Setup`.

5. **Notieren Sie den Rückgabewert.** Lesen Sie, nachdem `OUT_GripBestResultRunning` auf `0` gewechselt hat, `OUT_ReturnCode` im Tab **PROFINET** und die Statusmeldung im Statusfenster (S2). Erwartet: `0` (`SUCCESS`) oder `10` (`RESULTS_EMPTY`). Bei `10` siehe [Problem: `RESULTS_EMPTY` wird zurückgegeben](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#faq-results-empty). Bei anderen Werten siehe [Tabelle 6: Rückgabewerte](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/plc-settings.html#status-information).

**Lösung**

- **Wenn die PROFINET-Verbindung unterbrochen ist** (`IN_HeartBeat` und `OUT_HeartBeat` blinken nicht):
  1. Bitten Sie den SPS-Programmierer, die PROFINET-Verbindung auf der SPS-Seite zu prüfen.
  2. Steht `enableHeartbeat` im Abschnitt `system` auf `false`, setzen Sie den Wert auf `true` und starten Sie LumiScan VGR mit der geänderten Einstellungsdatei neu.
  3. Prüfen: `IN_HeartBeat` und `OUT_HeartBeat` blinken wieder rot und grün.
  4. Senden Sie die Anforderung erneut, beginnend mit Schritt 1 des Handshakes.

- **Wenn die Anwendung die Funktion noch ausführt** (`OUT_GripBestResultRunning` ist `1`, die Anforderung ist wieder `0`, und das Log enthält `called`, aber noch nicht `finished`): Warten Sie, bis `OUT_GripBestResultRunning` gleich `0` ist. Prüfen Sie dann den Rückgabewert und lesen Sie die Ausgabevariablen (Handshake-Schritte 14 bis 16). Prüfen: Das Log enthält `PLC - Procedure "GripBestResult" finished`.

- **Wenn der SPS-Handshake unvollständig ist:** Stellen Sie sicher, dass das SPS-Programm den Handshake einhält:
  1. Warten Sie, bis `OUT_GripBestResultReady` gleich `1` ist.

  2. Setzen Sie `IN_GripBestResultRequest` auf `1`.

  3. Warten Sie, bis `OUT_GripBestResultReady` gleich `0` ist, und prüfen Sie, ob `OUT_GripBestResultRunning` gleich `1` ist. Wird `OUT_GripBestResultRunning` nicht `1`, wird der Trigger verworfen; beginnen Sie erneut mit Schritt 1.

  4. Setzen Sie `IN_GripBestResultRequest` auf `0`.

  5. Warten Sie, bis `OUT_GripBestResultRunning` gleich `0` ist, prüfen Sie den Rückgabewert und lesen Sie die Ausgabevariablen.

     Prüfen: `OUT_GripBestResultReady` ist wieder `1`, und `OUT_ReturnCode` ist `0` oder `10`.

- **Wenn die SPS die Anforderung nicht gesetzt hat** (`IN_GripBestResultRequest` bleibt im Tab **PROFINET** auf **False**, und das Log enthält keinen Eintrag `called`): Bitten Sie den SPS-Programmierer zu prüfen, ob das SPS-Programm eine nicht erfüllte Bedingung zum Setzen der Anforderung hat, ob die SPS auf ein Signal wartet und ob eine SPS-interne Prüfung, die nicht mit LumiScan VGR zusammenhängt, den Ablauf blockiert (zum Beispiel ein Roboterfehler oder ein Zylinderfehler). Prüfen: `IN_GripBestResultRequest` wechselt im Tab **PROFINET** auf **True** (grün).

- **Wenn LumiScan VGR nicht im Betriebsmodus `AUTOMATIC` ist:** Siehe [Problem: Die SPS kann nach dem manuellen Modus keine Funktionen mehr starten](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#faq-manual-mode-plc).

- **Wenn sich die Anwendung in einem unerwarteten internen Zustand befindet:** Setzt die SPS die Anforderung auf **True**, zeigt der Tab **PROFINET** sie aber weiterhin als **False** an, hat LumiScan VGR einen internen Fehler aufgrund nebenläufiger Ausführung. Ist `OUT_Error` gleich `1`, befindet sich LumiScan VGR in einem Fehlerzustand. Informieren Sie in beiden Fällen HD Vision Systems und senden Sie die unten aufgeführten Informationen.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit:

- der Softwareversion (**Strg + Umschalt + V**) und dem Betriebssystem des IPC,
- den relevanten Logs: der exportierten Logdatei `LumiScanVGR.log`, die den Zeitpunkt der Anforderung abdeckt,
- Datum und Uhrzeit des Fehlers,
- dem Kommunikationsstatus: einem Screenshot des Tabs **PROFINET** im Admin-Modus, den Werten von `OUT_ReturnCode`, `OUT_OperationMode` und `OUT_Error` und nach Möglichkeit dem gespeicherten Status der SPS-Variablen,
- dem Handshake-Schritt, bei dem die SPS oder LumiScan VGR hängt,
- der Angabe, ob die SPS noch eine Verbindung zu LumiScan VGR hat, ob die SPS auf Signale wartet und ob die SPS das Anforderungssignal bereits gesetzt hat,
- der Angabe, ob die SPS interne Prüfungen oder Prozessstatusprüfungen hat, die nicht mit LumiScan VGR zusammenhängen (zum Beispiel Roboterfehler oder Zylinderfehler).

### Problem: Die SPS kann nach dem manuellen Modus keine Funktionen mehr starten {#faq-manual-mode-plc}

**Symptome**

Nachdem der manuelle Modus verwendet wurde, kann die SPS keine Verarbeitungsfunktionen mehr starten. `OUT_OperationMode` zeigt `2` (`MANUAL`), solange der manuelle Modus aktiv ist, oder `0` (`IDLE`), nachdem der manuelle Modus verlassen wurde.

**Mögliche Ursachen**

- Der manuelle Modus ist noch aktiv. Solange der manuelle Modus aktiv ist, ist die SPS-gesteuerte Verarbeitung angehalten.
- Der manuelle Modus wurde verlassen. Das System wechselt dann nach `IDLE` (`0`), in dem nur Funktionen zum Setzen von Parametern verfügbar sind.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie im Tab **PROFINET** (Admin-Modus) `OUT_OperationMode`. Erwartet: `1` (`AUTOMATIC`).
2. Prüfen Sie in der Benutzeroberfläche, ob der manuelle Modus aktiv ist. Der manuelle Modus ist aktiv, wenn die manuellen Steuerungen (M2) und die Workflow-Schritte M3 bis M6 angezeigt werden.

**Lösung**

- **Wenn der manuelle Modus noch aktiv ist:** Beenden Sie den manuellen Modus in der Benutzeroberfläche. Die SPS kann das System nicht aus dem manuellen Modus holen. Das System wechselt dann nach `IDLE` (`0`); fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.
- **Wenn sich das System in `IDLE` befindet:** Setzen Sie den Betriebsmodus von der SPS aus mit der Funktion Set Parameter wieder auf `AUTOMATIC`:
  1. Setzen Sie `IN_ParamId` auf `0` (`SET_OPERATION_MODE`) und `IN_ParamArgByte` auf `1` (`AUTOMATIC`).
  2. Führen Sie Set Parameter mit `IN_SetParameterRequest` gemäß dem Handshake aus ([Tabelle 5](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/plc-settings.html#process-flow)).
  3. Prüfen: `OUT_ReturnCode` ist `0`, und `OUT_OperationMode` ist `1`.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit den Werten von `OUT_OperationMode` und `OUT_ReturnCode` nach Set Parameter.

## OPC UA {#opc-ua}

### Problem: OPC-UA-Aufrufe schlagen mit `BadTimeout` oder `BadResourceUnavailable` fehl {#faq-opcua-timeout}

**Symptome**

Ein Methodenaufruf schlägt im Client mit `BadTimeout` oder einem Verbindungsabbruch fehl, oder er wird mit `BadResourceUnavailable` abgewiesen.

**Mögliche Ursachen**

- Das Timeout für Methodenaufrufe im Client ist zu kurz. Viele Methoden dauern deutlich länger als übliche SPS-Operationen; die typische Ausführungszeit beträgt 3 bis 10 Sekunden. Die Standard-Timeouts der SDKs (oft 2 bis 5 Sekunden) sind zu kurz.
- Ein anderer Client führt gerade eine Methode aus, oder der Client ruft Methoden parallel auf. Der Server bearbeitet immer nur eine Methode gleichzeitig; parallele Aufrufe werden mit `BadResourceUnavailable` abgewiesen.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie das im OPC-UA-Client eingestellte Timeout für Methodenaufrufe. Erwartet: mindestens 15 Sekunden.
2. Prüfen Sie, ob der Client Methoden parallel aufruft und ob ein zweiter Client verbunden ist (höchstens 2 Clients können gleichzeitig verbunden sein). Erwartet: Es wird immer nur eine Methode gleichzeitig ausgeführt.

**Lösung**

- **Wenn das Timeout zu kurz ist:** Setzen Sie das Timeout für Methodenaufrufe im Client auf mindestens 15 Sekunden. Prüfen: Die Methode liefert einen `ReturnCode` statt `BadTimeout`.
- **Wenn ein anderer Client eine Methode ausführt oder Methoden parallel aufgerufen werden:** Rufen Sie Methoden nicht parallel auf. Führt ein anderer Client gerade eine Methode aus, warten Sie und wiederholen Sie den Aufruf. Prüfen: Der Aufruf wird nicht mehr mit `BadResourceUnavailable` abgewiesen.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit der fehlschlagenden Methode, dem vom Client gemeldeten Fehler und den eingestellten Client-Timeouts.

### Problem: OPC-UA-Methoden liefern `OPERATION_MODE_INVALID` {#ts-opcua-operation-mode-invalid}

**Symptome**

OPC-UA-Methoden liefern `OPERATION_MODE_INVALID`. Nur `SetOperationMode` und `GetOperationMode` werden angenommen.

**Mögliche Ursachen**

- Der Server ist nicht im Betriebsmodus `AUTOMATIC`, zum Beispiel weil er in `IDLE` oder `MANUAL` ist (lokale Steuerung bzw. Steuerung über die Benutzeroberfläche aktiv).

**Diagnose**

1. Rufen Sie `GetOperationMode` auf. Erwartet: `Mode` ist `1` und `ModeName` ist `AUTOMATIC`.

**Lösung**

- **Wenn der Server nicht in `AUTOMATIC` ist:** Rufen Sie `SetOperationMode` mit dem Wert `1` (`AUTOMATIC`) auf und wiederholen Sie dann die Methode. Prüfen: `GetOperationMode` liefert `1`, und die Methode liefert nicht mehr `OPERATION_MODE_INVALID`.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem Ergebnis von `GetOperationMode` und dem `ReturnCode` von `SetOperationMode`.

### Problem: `CameraTemperature` ist `-273.1528` {#ts-opcua-camera-temperature}

**Symptome**

`GetCameraTemperature` liefert in `CameraTemperature` den Wert `-273.1528`.

**Mögliche Ursachen**

- Die Kamera meldet keine Temperatur.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie den Wert von `CameraTemperature`. `-273.1528` bedeutet, dass der Wert nicht verfügbar ist; es handelt sich nicht um einen physikalischen Messwert.

**Lösung**

- **Wenn die Kamera keine Temperatur meldet:** Behandeln Sie den Wert als „nicht verfügbar“, nicht als gemessene Temperatur.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Wenden Sie sich mit den unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support.

### Problem: `Shutdown` hat keine Wirkung {#ts-opcua-shutdown-no-effect}

**Symptome**

Nach einem Aufruf der OPC-UA-Methode `Shutdown` läuft LumiScan VGR weiter.

**Mögliche Ursachen**

- Das Beenden aus der Ferne ist noch nicht implementiert. `Shutdown` ist ein Platzhalter und hat keine Auswirkung auf den laufenden Prozess.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie auf dem Host-Rechner, ob der Prozess von LumiScan VGR nach dem Aufruf von `Shutdown` noch läuft. Erwartet: Er läuft noch; `Shutdown` hat keine Wirkung.

**Lösung**

- **Wenn LumiScan VGR beendet werden muss:** Beenden Sie den Serverprozess auf dem Host-Rechner.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Wenden Sie sich mit den unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support.

## Konfiguration und Erkennungsergebnisse {#configuration-and-detection}

### Problem: `RESULTS_EMPTY` wird zurückgegeben {#faq-results-empty}

**Symptome**

Get Best Result oder Grip Best Result (PROFINET) bzw. `GetBestResult` oder `GripBestResult` (OPC UA) liefert `RESULTS_EMPTY` (`10`): Für den aktiven Roboter sind keine gültigen Greifpunkte verfügbar. Im manuellen Modus wechselt der Status nach **DONE** (M6) zu **RESULTS_EMPTY**; es wird keine Bestätigung angezeigt, und es werden keine Trainingsdaten exportiert.

**Mögliche Ursachen**

- Die Objekte wurden noch nicht berechnet.
- Alle Kandidaten der letzten Erkennung wurden bereits verbraucht. Jeder Aufruf von Grip Best Result liefert den nächsten Kandidaten.
- Es wurden keine Objekte erkannt (Objektanzahl `0`).
- Die 3D-Informationen sind ungültig, zum Beispiel wegen einer schlechten Punktwolke oder einer falschen Konfiguration.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie, ob Compute Objects (PROFINET) bzw. `ComputeObjects` (OPC UA) nach der letzten Bildaufnahme ausgeführt wurde. Erwartet: Die Funktion hat `SUCCESS` geliefert.
2. Prüfen Sie die Anzahl der Objekte:
   - PROFINET: `OUT_NumObjects` ist die Anzahl der Objekte in der Szene, die noch nicht gegriffen wurden. Mit Get Parameter liefert `IN_ParamId` `0` (`GET_NUM_OBJECTS_2D_TOTAL`) die Gesamtzahl der in 2D erkannten Objekte und `1` (`GET_NUM_OBJECTS_3D_TOTAL`) die Anzahl der in 3D erkannten Objekte, die noch nicht gegriffen wurden.
   - OPC UA: `ComputeObjects` liefert `NumObjects2D` und `NumObjects3D`; `GetReport` mit `ParamId` `0` oder `1` liefert die Gesamtzahlen.
3. Vergleichen Sie die Objektanzahlen. Wurden in 2D keine Objekte erkannt, siehe [Problem: Es werden keine Objekte erkannt (Objektanzahl `0`)](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#ts-no-objects-detected). Wurden Objekte erkannt, ist aber keines mehr zum Greifen übrig, sind alle Kandidaten verbraucht.
4. Öffnen Sie im Admin-Modus den Tab **Scene** (T1). Aktivieren Sie **Show Cloud** (Sc3), um die Punktwolke anzuzeigen, und **Show Grip Candidates** (Sc4, bei deaktiviertem **Show Origin**), um die Greifkandidaten anzuzeigen. Erwartet: Die Punktwolke deckt die Objekte ab, und es werden Greifkandidaten angezeigt.

**Lösung**

- **Wenn die Objekte nicht berechnet wurden oder alle Kandidaten verbraucht sind:** Nehmen Sie ein neues Bild auf und berechnen Sie die Objekte erneut (PROFINET: Trigger Camera und Compute Objects; OPC UA: `CaptureImage` und `ComputeObjects`). Prüfen: Get Best Result liefert `SUCCESS` (`0`).
- **Wenn keine Objekte erkannt wurden:** Siehe [Problem: Es werden keine Objekte erkannt (Objektanzahl `0`)](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#ts-no-objects-detected).
- **Wenn die 3D-Informationen ungültig sind:** Prüfen Sie die Punktwolke im Tab **Scene** und die Konfiguration der aktiven Kamera, Pipeline und des aktiven Roboters in der Einstellungsdatei.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit den Objektanzahlen und den aufgezeichneten Daten der Aufnahme (siehe [Generierte Daten und Dateien](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/output-data.html)).

### Problem: Es werden keine Objekte erkannt (Objektanzahl `0`) {#ts-no-objects-detected}

**Symptome**

Nach Compute Objects ist die Objektanzahl `0`: OPC UA `ComputeObjects` liefert `NumObjects2D` und `NumObjects3D` mit `0`, oder PROFINET Get Parameter `GET_NUM_OBJECTS_2D_TOTAL` liefert `0` in `OUT_NumObjects`. Der Tab **Image** (T0) zeigt keine Erkennungsergebnisse.

**Mögliche Ursachen**

- Kameraposition oder Beleuchtung lassen keine Erkennung der Objekte zu.
- Die Objekte liegen außerhalb der Region of Interest (ROI), des lila Rechtecks im Tab **Image**, in dem das Netz nach Objekten sucht.
- Die falsche Pipeline ist aktiv, oder die Pipeline-Konfiguration passt nicht zu den Objekten.
- Das neuronale Netz liefert für die Objekte noch keine ausreichend robusten Erkennungsergebnisse.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie das aufgenommene Bild im Tab **Image** (T0). Erwartet: Die Objekte sind sichtbar und liegen innerhalb des lila ROI-Rechtecks.
2. Prüfen Sie die aktive Pipeline. OPC UA: Lesen Sie `ActivePipeline`. Erwartet: die Pipeline, die für diese Objekte konfiguriert ist.
3. Prüfen Sie die Pipeline-Konfiguration im Abschnitt `pipelines` der Einstellungsdatei. Erwartet: Die Pipeline enthält die zu erkennenden Objekte.

**Lösung**

- **Wenn Kameraposition oder Beleuchtung nicht geeignet sind:** Korrigieren Sie Kameraposition oder Beleuchtung, nehmen Sie dann ein Bild auf und berechnen Sie die Objekte erneut. Prüfen: Die Objektanzahl ist größer als `0`.
- **Wenn die Objekte außerhalb der ROI liegen:** Platzieren Sie die Objekte innerhalb der ROI, oder korrigieren Sie die ROI der Pipeline in der Einstellungsdatei.
- **Wenn die falsche Pipeline aktiv ist:** Wählen Sie die richtige Pipeline, bevor Sie die Objekte berechnen (PROFINET: Set Parameter mit `IN_ParamId` `2` = `SET_PIPELINE_ID`, ID in `IN_ParamArgString`; OPC UA: `SetActivePipeline`).
- **Wenn die Erkennung nicht robust genug ist:** Verwenden Sie den [manuellen Modus](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/manual-mode.html), um erkannte Objekte und Labels zu korrigieren und neue Trainingsdaten zu erstellen.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem aufgenommenen Bild und den Abschnitten `pipelines` und `objects` der Einstellungsdatei.

### Problem: Es kann kein Punktwolken-Matching durchgeführt werden {#ts-no-point-cloud-matching}

**Symptome**

Es kann kein Punktwolken-Matching durchgeführt werden: Die erzeugte Punktwolke wird nicht mit den 3D-Modellen der Objekte verglichen.

**Mögliche Ursachen**

- Die HALCON-Lizenz ist nicht installiert.
- Die HALCON-Installation ist nicht Teil der Umgebungsvariablen `PATH`.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie, ob auf dem IPC eine gültige HALCON-Lizenz installiert ist.
2. Lassen Sie sich in PowerShell die Umgebungsvariable `PATH` anzeigen. Erwartet: Sie enthält den absoluten Pfad zum HALCON-Verzeichnis `bin`.

**Lösung**

- **Wenn die HALCON-Lizenz nicht installiert ist:** Installieren Sie eine gültige HALCON-Lizenz.
- **Wenn die HALCON-Installation nicht in `PATH` enthalten ist:** Fügen Sie den absoluten Pfad zum HALCON-Verzeichnis `bin` zur Umgebungsvariablen `PATH` hinzu. Prüfen: In PowerShell enthält `PATH` dieses Verzeichnis.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem Inhalt der Umgebungsvariablen `PATH`.

### Problem: Eine Funktion liefert `ID_DOES_NOT_EXIST` {#ts-id-does-not-exist}

**Symptome**

Die Auswahl einer Kamera, einer Pipeline, eines Roboters oder eines Rezepts liefert `ID_DOES_NOT_EXIST` (`8`): PROFINET Set Parameter mit `SET_CAMERA_ID`, `SET_PIPELINE_ID` oder `SET_ROBOT_ID` oder OPC UA `SetActiveCamera`, `SetActivePipeline`, `SetActiveRobot`, `ExecuteSimpleRecipe` oder `ExecuteRecipe`.

**Mögliche Ursachen**

- Die Kamera-, Pipeline-, Roboter- oder Rezept-ID ist in der Einstellungsdatei nicht konfiguriert.
- OPC UA: Die ID wurde nach dem Start des Servers in der Konfiguration hinzugefügt oder geändert. Die Arrays `PossibleCameras`, `PossiblePipelines` und `PossibleRobots` werden beim Start des Servers befüllt.

**Diagnose**

1. Vergleichen Sie die ID mit den `id`-Einträgen in den Abschnitten `cameras`, `pipelines` und `robots` der Einstellungsdatei und mit den Rezept-IDs in der Projektkonfiguration. Erwartet: Die ID stimmt exakt überein.
2. PROFINET: Prüfen Sie im Tab **PROFINET** `IN_ParamId` und `IN_ParamArgString`. Erwartet: `IN_ParamArgString` enthält die ID.
3. OPC UA: Lesen Sie `PossibleCameras`, `PossiblePipelines` oder `PossibleRobots`. Erwartet: Die ID ist aufgeführt.

**Lösung**

- **Wenn die ID nicht konfiguriert ist:** Verwenden Sie eine konfigurierte ID, oder fügen Sie die Komponente zur Einstellungsdatei hinzu. Prüfen: Die Funktion liefert `SUCCESS` (`0`).
- **Wenn die ID nach dem Start des Servers hinzugefügt oder geändert wurde:** Starten Sie den Server neu, damit er die neue Konfiguration übernimmt. Prüfen: Die ID ist in den Arrays `Possible*` aufgeführt.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit der verwendeten ID und der Einstellungsdatei.

### Problem: Eine Funktion liefert `MISSING_TRANSFORM` {#ts-missing-transform}

**Symptome**

Eine Funktion liefert `MISSING_TRANSFORM` (`9`): Die erforderliche Koordinatentransformation ist nicht verfügbar.

**Mögliche Ursachen**

- Für das aktive Roboter-Kamera-Paar fehlen Hand-Auge-Kalibrierungsdaten.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie, welche Kamera und welcher Roboter aktiv sind (OPC UA: `ActiveCamera` und `ActiveRobot` lesen; PROFINET: die zuletzt mit `SET_CAMERA_ID` und `SET_ROBOT_ID` gesetzten IDs).
2. Prüfen Sie im Abschnitt `robots` der Einstellungsdatei [`cameraToRobot`](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/api/settings/robot-settings.html#robot-settings-camera-to-robot) des aktiven Roboters. Erwartet: Es gibt einen Eintrag für die aktive Kamera-ID mit einer gültigen 4x4-Transformationsmatrix.

**Lösung**

- **Wenn die Hand-Auge-Kalibrierungsdaten fehlen:** Fügen Sie die Hand-Auge-Transformation für die Kamera-ID zu `cameraToRobot` des Roboters hinzu, oder wählen Sie ein Roboter-Kamera-Paar, für das Hand-Auge-Kalibrierungsdaten vorhanden sind. Prüfen: Die Funktion liefert `SUCCESS` (`0`).

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit dem Abschnitt `robots` der Einstellungsdatei.

## Hand-Auge-Kalibrierung {#hand-eye-troubleshooting}

Diese Probleme treten in LumiScan Hand-Eye Calibration auf. Der **Pose Status** jedes aufgenommenen Bilds wird in der Bildliste im Tab **Hand-Eye** angezeigt.

### Problem: Pose Status zeigt „Can not be interpreted“ {#ts-hand-eye-cannot-be-interpreted}

**Symptome**

Nach der Aufnahme zeigt **Pose Status** die Meldung `Can not be interpreted`.

**Mögliche Ursachen**

- Die von der SPS ausgelesene Position scheint falsch zu sein, weil die SPS nicht für den **Pose Mode** verwendet wird.
- LumiScan Hand-Eye Calibration ist nicht mit der SPS verbunden.
- Der cifX-Kartenname ist falsch.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie im Tab **Setup** den **Pose Mode**. Erwartet: `SPS` (die SPS wird für den Pose Mode verwendet).

2. Prüfen Sie im Tab **PROFINET** den Meldungsbereich. Erwartet: keine Verbindungsfehlermeldung. Wird eine Meldung wie `Hilscher card not connected!` angezeigt, wurde die Verbindung zur SPS nicht hergestellt.

   ![Tab PROFINET von LumiScan Hand-Eye Calibration mit der rot markierten Verbindungsfehlermeldung](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/_images/Problem_tabelle03.png)

3. Prüfen Sie im Tab **Setup** das Feld **CifX Card Name** in der Gruppe **SPS Layout**. Erwartet: der Name der Hilscher-Karte, normalerweise `cifx0;0`, wenn Sie nur eine Hilscher-Karte haben.

   ![Tab Setup von LumiScan Hand-Eye Calibration mit dem rot markierten Feld CifX Card Name in der Gruppe SPS Layout](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/_images/Problem_tabelle04.png)

**Lösung**

- **Wenn die SPS nicht für den Pose Mode verwendet wird:** Setzen Sie **Pose Mode** auf `SPS` und nehmen Sie erneut auf. Prüfen: **Pose Status** zeigt nicht mehr `Can not be interpreted`.
- **Wenn LumiScan Hand-Eye Calibration nicht mit der SPS verbunden ist:** Stellen Sie die Verbindung zur SPS her. Prüfen: Der Tab **PROFINET** zeigt keine Verbindungsfehlermeldung. Nehmen Sie dann erneut auf.
- **Wenn der cifX-Kartenname falsch ist:** Geben Sie in **CifX Card Name** den richtigen Kartennamen ein (normalerweise `cifx0;0` bei einer Hilscher-Karte). Prüfen: Der Tab **PROFINET** zeigt keine Verbindungsfehlermeldung. Nehmen Sie dann erneut auf.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit Screenshots der Tabs **Setup** und **PROFINET**.

### Problem: Pose Status zeigt „Bad pose quality.“ {#ts-hand-eye-bad-pose-quality}

**Symptome**

Nach der Aufnahme zeigt **Pose Status** die Meldung `Bad pose quality.`

**Mögliche Ursachen**

- Das Programm kann das Muster der Kalibrierplatte nicht gut erkennen. Dies kann zu einer schlechten Kalibrierung führen.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie im Tab **Hand-Eye** den **Pose Status** jedes Bilds in der Bildliste. Notieren Sie die Bilder, die `Bad pose quality.` zeigen.

**Lösung**

- **Wenn das Muster nicht gut erkannt wird:**
  1. Löschen Sie das Bild.
  2. Ändern Sie die Ausrichtung der Kalibrierplatte.
  3. Nehmen Sie ein neues Bild auf. Prüfen: Der **Pose Status** des neuen Bilds zeigt nicht `Bad pose quality.`

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit einem Screenshot des Tabs **Hand-Eye**.

### Problem: Nach der Aufnahme wird kein Bild hinzugefügt {#ts-hand-eye-no-image-added}

**Symptome**

Nach der Aufnahme wird kein Bild zur Bildliste hinzugefügt.

**Mögliche Ursachen**

- Das Kalibriermuster wird nicht gefunden.

**Diagnose**

1. Prüfen Sie, ob das Bild über- oder unterbelichtet ist (zu hell oder zu dunkel).
2. Prüfen Sie, ob die Kamera die Musterpunkte auf der Kalibrierplatte sehen kann.

**Lösung**

- **Wenn das Kalibriermuster nicht gefunden wird:**
  1. Korrigieren Sie die Belichtung, wenn das Bild zu hell oder zu dunkel ist.
  2. Stellen Sie sicher, dass die Kamera die Musterpunkte auf der Platte sehen kann.
  3. Ändern Sie die Ausrichtung der Kalibrierplatte.
  4. Nehmen Sie erneut auf. Prüfen: Das Bild wird zur Bildliste hinzugefügt.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit einem aufgenommenen Bild der Kalibrierplatte.

### Problem: Das Kalibrierergebnis ist sehr schlecht {#ts-hand-eye-poor-result}

**Symptome**

Das Kalibrierergebnis ist sehr schlecht, zum Beispiel T:Max > 0.02 (die Grenze hängt von der Anwendung ab). Der Dialog **Success** zeigt den Kalibrierfehler als RMS- und MAX-Werte für `T` und `R`:

![Dialog Success mit dem Kalibrierfehler als RMS- und MAX-Werte für T und R](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/_images/Problem_tabelle01.png)

**Mögliche Ursachen**

- Es wurden zu viele oder zu wenige Kalibrierbilder aufgenommen.
- Die Kalibrierplatte ist zu weit von der Kamera entfernt.
- Die Blickwinkel der Kalibrierbilder unterscheiden sich zu wenig.

**Diagnose**

1. Zählen Sie die aufgenommenen Kalibrierbilder. Erwartet: zwischen 6 und 15 Bilder.
2. Prüfen Sie, ob die aufgenommenen Bilder der empfohlenen Ausrichtung der Kalibrierplatte entsprechen.
3. Prüfen Sie, ob sich die Blickwinkel der Bilder deutlich unterscheiden und die Platte nicht zu weit von der Kamera entfernt ist.

**Lösung**

- **Wenn zu viele oder zu wenige Bilder aufgenommen wurden:** Nehmen Sie zwischen 6 und 15 Bilder auf.
- **Wenn die Platte zu weit von der Kamera entfernt ist:** Bringen Sie die Kalibrierplatte näher an die Kamera und nehmen Sie die Bilder erneut auf.
- **Wenn sich die Blickwinkel zu wenig unterscheiden:** Nehmen Sie die Bilder aus deutlich unterschiedlichen Blickwinkeln auf, in den empfohlenen Ausrichtungen der Kalibrierplatte.

Prüfen Sie nach der Kalibrierung den Kalibrierfehler im Dialog **Success**. Erwartet: Er liegt innerhalb der Grenze Ihrer Anwendung.

**Wenn das Problem weiterhin besteht**

Senden Sie die unter [Informationen für den Support](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/1.8.4/troubleshooting.html#support-information) aufgeführten Informationen an den Support, zusammen mit einem Screenshot des Dialogs **Success** und der Anzahl der aufgenommenen Bilder.

## Informationen für den Support {#support-information}

Senden Sie diese Informationen an den Support:

- **Softwareversion:** Drücken Sie **Strg + Umschalt + V**, um die Build-Version anzuzeigen, oder starten Sie LumiScan VGR mit `-v` / `--version`. Über OPC UA lesen Sie `Version`, `GitRevision` und `BuildTime` unter `LumiScanVGR/Version`.
- **Betriebssystem:** Die Windows-Version des IPC (LumiScan VGR benötigt Windows 11) sowie die installierte NVIDIA-GPU und die CUDA- und cuDNN-Versionen.
- **Logs:** Die Logdateien aus `<HDVAppData>\LumiScan VGR\logs` (`LumiScanVGR.log`) und, falls die Anwendung abgestürzt ist, das Speicherabbild aus `<HDVAppData>\LumiScan VGR`. `HDVAppData` steht für `C:\Users\<UserName>\AppData\Local\HD Vision Systems GmbH`.
- **Diagnoseinformationen:** S4 sammelt Diagnoseinformationen zur Anwendung; die gesammelten Daten können verschlüsselt an HD Vision Systems gesendet werden. Um Kameradaten einzuschließen, aktivieren Sie vorher **Camera png** und **Camera ply** unter **Export** in den **Admin Settings** (A1).
- **Zeitpunkt des Fehlers:** Datum und Uhrzeit, zu der der Fehler aufgetreten ist.
- **Kommunikationsstatus:**
  - PROFINET: ein Screenshot des Tabs **PROFINET** im Admin-Modus, die Werte von `OUT_ReturnCode`, `OUT_OperationMode` und `OUT_Error` und nach Möglichkeit der gespeicherte Status der SPS-Variablen.
  - OPC UA: die aufgerufene Methode, ihr `ReturnCode` oder der vom Client gemeldete Fehler (zum Beispiel `BadTimeout`) und das Ergebnis von `GetOperationMode`.
- **Konfiguration:** Die JSON-Einstellungsdatei, die beim Start geladen wurde.
- **Meldungen und Seriennummern:** Die genaue Meldung aus dem Statusfenster oder dem Log, ein Screenshot, die Seriennummer der Kamera und bei Lizenzproblemen die Seriennummer des LumiScan Key.

Customer Success von HD Vision Systems erreichen Sie unter [customer.success@hdvisionsystems.com](mailto:customer.success@hdvisionsystems.com) oder +49 6221 6721905. Fragen zu Lizenzen richten Sie an [licenses@hdvisionsystems.com](mailto:licenses@hdvisionsystems.com).