---
title: "Pipeline-Einstellungen"
description: "Pipeline-Einstellungen in LumiScan VGR - JSON-Abschnitt pipelines zur Bestimmung von Objektposen, Greifpunkt-Berechnung und Filter, Auswahl durch die SPS."
product: "LumiScan VGR"
component: "lumiscan-vgr-de"
version: "1.8.4"
display_version: "1.8.4.8"
latest_version: true
language: "de"
url: "https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/json-settings/pipelines.html"
---

# Pipeline-Einstellungen – LumiScan VGR

Der Abschnitt `pipelines` definiert, wie Bild- und Punktwolkendaten verarbeitet werden, um Objektposen zu bestimmen und geeignete Greifergebnisse zu berechnen.

Eine Pipeline kombiniert die erforderlichen Verarbeitungsschritte für eine bestimmte Anwendung. Es können mehrere Pipelines konfiguriert und von der SPS ausgewählt werden.

## Pipeline-Parameter

- [PipelineSettings](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/pipeline-settings.html)

### Greifpunkt-Berechnung

- [GripPointSettings](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-settings.html)
  - [GripPointFilterSettingsBase](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-filter-settings-base.html)
    - [GripPointFilterSettings](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-filter-settings.html)
      - [Z-Achsen-Filter](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-filter-settings-filter-type-z-axis.html)
  - [GripPointCorrection](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-correction.html)
    - [OffsetMap](https://docs.hdvisionsystems.com/de/lumiscan-vgr-de/api/settings/grip-point-correction-offset-map.html)

## Filterschritte der Punktwolke {#filters}

*Ab v2.0.0.*

Die Punktwolkenverarbeitung einer Pipeline ist ihre geordnete Liste von Filterschritten, `filters`. Die Schritte laufen vor der Detektion auf der Punktwolke der Kamera, in Kamerakoordinaten, und jeder Schritt arbeitet auf dem Ergebnis des vorherigen. Die Schritttypen sind `BOX`, `REMOVE_NAN`, `ROR`, `VOXEL`, `SOR`, `ROI2D`, `OBB2D`, `REMOVE_LOCAL_MAXIMUM`, `MEDIAN`, `RANDOM_SAMPLE` und `UNIFORM_SAMPLE` sowie `IMAGE_ROI`.

Der Schritt `IMAGE_ROI` (`x`, `y`, `width`, `height`) legt die Bild-ROI der Pipeline fest; eine Pipeline hat höchstens einen. Eine Pipeline ohne Schritt `IMAGE_ROI` hat keine Bild-ROI: `reject2DObjectsOutsideROI` verwirft dann nichts.

Die Schritte und ihre Reihenfolge werden beim Laden der Einstellungsdatei geprüft.