Pipeline-Einstellungen
Der Abschnitt pipelines definiert, wie Bild- und Punktwolkendaten verarbeitet werden, um Objektposen zu bestimmen und geeignete Greifergebnisse zu berechnen.
Eine Pipeline kombiniert die erforderlichen Verarbeitungsschritte für eine bestimmte Anwendung. Es können mehrere Pipelines konfiguriert und von der SPS ausgewählt werden.
Filterschritte der Punktwolke
Ab v2.0.0.
Die Punktwolkenverarbeitung einer Pipeline ist ihre geordnete Liste von Filterschritten, filters. Die Schritte laufen vor der Detektion auf der Punktwolke der Kamera, in Kamerakoordinaten, und jeder Schritt arbeitet auf dem Ergebnis des vorherigen. Die Schritttypen sind BOX, REMOVE_NAN, ROR, VOXEL, SOR, ROI2D, OBB2D, REMOVE_LOCAL_MAXIMUM, MEDIAN, RANDOM_SAMPLE und UNIFORM_SAMPLE sowie IMAGE_ROI.
Der Schritt IMAGE_ROI (x, y, width, height) legt die Bild-ROI der Pipeline fest; eine Pipeline hat höchstens einen. Eine Pipeline ohne Schritt IMAGE_ROI hat keine Bild-ROI: reject2DObjectsOutsideROI verwirft dann nichts.
Die Schritte und ihre Reihenfolge werden beim Laden der Einstellungsdatei geprüft.