Glossar & Terminologie
Dieses Glossar erklärt die Fachbegriffe, die Ihnen in der LumiScan-Dokumentation begegnen. Jeder Eintrag enthält eine kurze Definition, die kein Vorwissen voraussetzt, und beschreibt, was der Begriff in LumiScan bedeutet. Das Glossar erklärt, was etwas ist; die verlinkten Anleitungen erklären, wie Sie es verwenden. In der Dokumentation ist ein Begriff bei seinem ersten Vorkommen in einem Abschnitt gepunktet unterstrichen: Zeigen Sie mit der Maus darauf, um die Kurzdefinition zu sehen, und klicken Sie darauf, um den vollständigen Eintrag zu öffnen. Allgemeine Begriffe verweisen für Hintergrundwissen auf Wikipedia; wo es eine Normungsorganisation gibt, ist sie als primäre Quelle verlinkt.
Terminologie in dieser Dokumentation
Die LumiScan-Handbücher verwenden die folgenden Begriffe mit einer festen Bedeutung. Verwenden Sie sie ebenso, wenn Sie über LumiScan schreiben, zum Beispiel in einem Lastenheft oder einer Supportanfrage.
Was eine LumiScan-App ist - und worauf sie läuft. Eine LumiScan-App ist ein einzelnes Programm, zum Beispiel LumiScan Cam Driver oder LumiScan Template Finder. Sie bietet ihre Funktionen als Knoten eines Data Layers an und tut ohne einen Data Layer nichts. Den Data Layer stellt die Plattform bereit, auf der die App läuft: auf einem ctrlX CORE oder ctrlX IPC ist es der ctrlX Data Layer von ctrlX OS, auf einem PC mit Windows 11 oder Ubuntu 24.04 ist es LumiScan Keryx, das Sie vor den Apps installieren und dessen Broker die erste App startet. Dieselbe App läuft mit denselben Knotenadressen auf beiden. Eine "LumiScan Runtime" gibt es nicht: Die Handbücher nennen diese Schicht den Data Layer - ctrlX Data Layer oder LumiScan Keryx, wenn nur einer gemeint ist. Das Wort "Runtime" kommt nur in der Lizenzierung vor, wo Runtimes die im Produktivbetrieb eingesetzten Produkte sind (Einmalkauf), im Unterschied zu den Engineering-Apps, und im Namen der Fremdsoftware CodeMeter Runtime.
| Verwenden | Bedeutung | Statt |
|---|---|---|
LumiScan-App |
Ein Programm von HD Vision Systems, das seine Funktionen als Knoten des Data Layers anbietet: Cam Driver, die Verarbeitungs-Apps, Calibration, Cockpit. Übersichtsseiten sagen auch Vision-App. |
LumiScan Runtime, ctrlX-App (wenn auch die PC-Version gemeint ist) |
Verarbeitungs-App |
Eine LumiScan-App, die ein Bild auswertet: die Finder (Template Finder, Object Finder, Area Detector, Text Reader), die Code Reader (DMC, QR Code, Aztec Code, Barcode Reader) und AI Object Matching. |
Vision-Tool, Prüf-App |
Modul |
Eine konfigurierte Instanz innerhalb einer LumiScan-App - eine Kamera im Cam Driver, ein neuronales Netz in AI Object Matching, eine Ebene in Calibration, eine Suchkonfiguration in einem Finder - mit eigener Data-Layer-Adresse. Die Code Reader haben keine Module. |
Instanz, Job, Kanal |
Data Layer |
Die Schnittstelle, über die die LumiScan-Apps, die SPS und Ihr Programm Daten austauschen. Steht das Wort allein, gilt die Aussage für beide Data Layer. LumiScan Data Layer ist der Titel des Handbuchs, das diese Schnittstelle beschreibt, kein dritter Data Layer. |
Datalayer, Datenschicht |
ctrlX Data Layer |
Der Data Layer von ctrlX OS, den die Apps auf einem ctrlX CORE oder ctrlX IPC verwenden. |
- |
LumiScan Keryx |
Der Data Layer von HD Vision Systems für PCs (Windows 11, Ubuntu 24.04); sein Broker-Programm ist |
PC-Data-Layer, HDV-Data-Layer |
LumiScan Key |
Der USB-Lizenzschlüssel für LumiScan-Software (ein CodeMeter-CmStick/C). |
Dongle, CmStick, Lizenzstick |
ctrlX OS, ctrlX CORE, ctrlX IPC |
ctrlX OS ist das Betriebssystem von Bosch Rexroth; ctrlX CORE (eine Steuerung) und ctrlX IPC (ein Industrie-PC) sind Geräte, auf denen es läuft. ctrlX-Gerät meint beide. |
ctrlX (allein), X3 (allein) |
PC |
Ein Rechner mit Windows 11 oder Ubuntu 24.04, auf dem LumiScan-Apps mit LumiScan Keryx laufen. LumiScan VGR läuft auf einem Windows-11-IPC mit NVIDIA-GPU. |
Host, Windows-Runtime |
SPS |
Die speicherprogrammierbare Steuerung der Maschine. ctrlX PLC ist der Produktname der SPS auf ctrlX OS. Englisch: PLC. |
PLC (im deutschen Text, außer im Produktnamen ctrlX PLC) |
PROFINET |
Die Schreibweise des Feldbusses in allen Texten. |
Profinet, profinet |
Engineering-App, Runtime |
Lizenzierungskategorien. Engineering-Apps (LumiScan Annotation, LumiScan Training, LumiScan VGR Engineering) sind Jahresabonnements; Runtimes und Vision-Apps (zum Beispiel LumiScan VGR, LumiScan Cam Driver, die Code Reader) sind Einmalkäufe. |
- |
Annotation, annotieren |
Das Markieren von Objekten in Bildern (Boxen und Klassen-Labels) als Trainingsdaten für ein neuronales Netz; mit LumiScan Annotation oder im manuellen Modus von LumiScan VGR. Label bleibt das Substantiv für einen Klassennamen. |
Labeling, labeln, gelabelt |
LumiScan X |
Die 3D-Lichtfeldkamera von HD Vision Systems. |
LumiScanX |
LumiScan Cam Driver |
Die LumiScan-App, die GenICam-Kameras anbindet. |
CamDriver, camdriver |
ctrlX Store |
Der Store von Bosch Rexroth, in dem ctrlX-Apps und Lizenzen gekauft werden. |
App Store |
A
Annotation
Das Markieren von Objekten in Bildern von Hand - zum Beispiel mit einem Rahmen und einem Label -, damit ein neuronales Netz aus diesen Beispielen lernen kann.
In LumiScan: Sie annotieren Bilder mit LumiScan Annotation: Sie zeichnen orientierte Bounding Boxes um die Objekte, geben jeder Box ein Label (Klasse) und können den Bildbereich mit einer ROI einschränken. LumiScan Training trainiert anschließend ein Netz mit diesen Bildern. In LumiScan VGR können Sie im manuellen Modus Boxen in der Registerkarte Image korrigieren oder hinzufügen und das Ergebnis als neue Trainingsdaten exportieren.
Weitere Dokumentation: LumiScan Annotation: Bilder mit Boxen annotieren, LumiScan VGR: Boxen im manuellen Modus korrigieren, LumiScan Annotation: Labels und Einstellungsdatei
Wikipedia: Labeled data (englisch)
Annotation|Annotationen|annotieren|annotiert
API
Eine definierte Schnittstelle, über die ein Programm die Funktionen eines anderen nutzt, zum Beispiel indem es Methoden aufruft oder Werte liest.
In LumiScan: Die LumiScan-Apps haben keine eigene Programmierbibliothek: Ihre Schnittstelle ist der Data Layer, auf dem jede Funktion ein Knoten ist, der gelesen, geschrieben oder aufgerufen wird - direkt oder auf einem PC über den OPC UA Connector. LumiScan VGR dokumentiert seine Schnittstellen als Settings-API (die JSON-Einstellungen), die PROFINET-Schnittstelle und die OPC-UA-Schnittstelle.
Weitere Dokumentation: LumiScan in Ihr eigenes Programm integrieren, Data Layer: Das Aufrufmuster wählen, LumiScan VGR: Referenz der Settings-API
Wikipedia: Programmierschnittstelle
API|APIs|Settings-API
Arbeitsabstand
Der Abstand zwischen der Kamera und dem Objekt, das sie beobachtet.
In LumiScan: Die LumiScan X arbeitet in Abständen von 250 bis 3000 mm; jede Standardkonfiguration hat ihren eigenen Fokus, Kalibrierbereich und ihr eigenes Sichtfeld bei minimalem und maximalem Arbeitsabstand. Eine Kalibrierdatei, die nicht zum aktuellen Messabstand passt, ergibt eine schlechte Punktwolke. Vorlagen für Template Finder und Object Finder werden beim tatsächlichen Arbeitsabstand ausgeschnitten; Object Finder braucht eine Vorlage pro Arbeitsabstand, den er erkennen soll.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Eine Konfiguration nach Arbeitsabstand wählen
Arbeitsabstand|Arbeitsabstands|Arbeitsabständen|Messabstand
Auto-Exposure-Polygon
Der Bildbereich, den eine automatische Belichtungsregelung auswertet, um die Helligkeit des Bildes zu beurteilen; nur die Pixel innerhalb des Polygons zählen.
In LumiScan: In LumiScan VGR gehört die automatische Belichtung zu den Aufnahmeeinstellungen (autoexposureEnabled, autoexposure): Die Belichtungszeit der Kamera wird nach jedem Trigger neu berechnet, sodass die mittlere (oder Median-)Intensität innerhalb des Polygons der Referenzintensität entspricht (Standard 60). Das polygon ist eine Liste von Bildkoordinaten, standardmäßig die Ecken (50, 50), (1230, 50), (1230, 910) und (50, 910). Im Debug-Modus wird das Polygon in der Registerkarte Image gelb angezeigt, was beim Einstellen der anfänglichen Belichtungsparameter hilft. Ist die automatische Belichtung nicht erfolgreich, meldet LumiScan VGR CAMERA_HARDWARE_TRIGGER_AGAIN; lösen Sie zu Beginn eines neuen Prozesses zweimal aus, damit die Helligkeit der Szene initialisiert wird. Für Enable Autoexposure im LumiScan Viewer beschreibt das Handbuch eine Zielintensität, aber kein Polygon.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Das Auto-Exposure-Polygon einstellen, LumiScan VGR: Die automatische Belichtung einschalten, LumiScan VGR: Das Polygon im Debug-Modus anzeigen
Wikipedia: Belichtungsmessung
Auto-Exposure-Polygon|Polygon der automatischen Belichtung|Polygon für die automatische Belichtung
Aztec-Code
Ein kompakter 2D-Code mit einem Suchmuster in Form einer Zielscheibe in der Mitte; er braucht keinen freien Rand (Ruhezone) um sich herum.
In LumiScan: LumiScan Aztec Code Reader findet jeden Aztec-Code in einem Bild und meldet Text, Position, Umriss und Score. Er braucht keine Vorlage und keine Konfiguration: Sie geben ihm die Adresse eines Bildknotens und rufen execute auf.
Weitere Dokumentation: Aztec Code Reader: Einen Code lesen, Aztec Code Reader: Das Ergebnis auswerten, Aztec Code Reader: Codes auf einem Bild-Stream lesen
Wikipedia: Aztec-Code
Aztec-Code|Aztec-Codes|Aztec
B
Barcode
Ein linearer (1D-)Code aus parallelen Strichen und Lücken, der quer gelesen wird, zum Beispiel EAN-13 oder Code 128.
In LumiScan: LumiScan Barcode Reader liest die gesamte Familie der linearen Barcodes mit einem Aufruf - unter anderem Code 128, Code 39, EAN-13 und UPC-A -, ohne dass die Symbologie vorab eingestellt werden muss. Er meldet Text, Mittelpunkt, Umriss und Score jedes Barcodes im Bild und durchsucht immer das ganze Bild.
Weitere Dokumentation: Barcode Reader: Einen Code lesen, Barcode Reader: Das Ergebnis auswerten, Barcode Reader: Codes auf einem Bild-Stream lesen
Externe Referenz: GS1
Wikipedia: Strichcode
Barcode|Barcodes|Strichcode|Strichcodes
Basislinie
Der Abstand zwischen zwei Blickpunkten - zum Beispiel den Zentren zweier Kameras -, aus denen derselbe Szenenpunkt betrachtet wird; je länger die Basislinie, desto größer die Parallaxe bei gegebener Tiefe.
In LumiScan: Die LumiScan X hat 13 Kameras in einem Gehäuse, ihre Kamerapaare haben daher mehrere unterschiedliche Basislinien, und ihre Rekonstruktion nutzt mehrere davon. Kurze Basislinien erleichtern das Finden korrespondierender Punkte; lange Basislinien ergeben mehr Parallaxe und eine bessere Tiefenempfindlichkeit. Bei fester Basislinie wächst die Tiefenunsicherheit näherungsweise mit dem Quadrat des Abstands; deshalb hängt die Tiefenempfindlichkeit vom Arbeitsabstand ab (empfohlen: 250 bis 3000 mm).
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Basislinie und Tiefenempfindlichkeit, LumiScan X: Wie die Basislinie die Messqualität beeinflusst
Wikipedia: Computer stereo vision (englisch)
Basislinie|Basislinien
Bayer-Muster
Die Anordnung roter, grüner und blauer Farbfilter auf den Pixeln eines Farbkamerasensors; jedes Pixel erfasst nur eine Farbe, und das vollständige Farbbild wird aus den Nachbarpixeln berechnet.
In LumiScan: Die Finder und Code Reader akzeptieren Bayer-Pixelformate der Kamera (zum Beispiel BayerRG8, BayerGR12) und wandeln solche Bilder vor der Verarbeitung in Farbe um. Der Barcode Reader schreibt die Namen mit Unterstrich (Bayer_RG8), akzeptiert sie aber auch ohne.
Weitere Dokumentation: Template Finder: Unterstützte Pixelformate, Barcode Reader: Unterstützte Pixelformate
Wikipedia: Bayer-Matrix
Bayer|Bayer-Muster|Bayer-Bilder|Bayer-Formate
Belichtungszeit
Wie lange der Kamerasensor für ein Bild Licht sammelt; eine längere Belichtung ergibt ein helleres Bild, lässt bewegte Teile aber verschwimmen.
In LumiScan: Im LumiScan Viewer stellen Sie die Belichtungszeit der LumiScan X in µs ein oder lassen sie mit Enable Autoexposure wählen. Der Cam Driver setzt sie über input/exposure-time oder die GenICam-Features der Kamera; während ein Stream läuft, wird sie nicht angewendet. LumiScan VGR kann die automatische Belichtung verwenden und meldet CAMERA_BAD_EXPOSURETIME_SETTING, wenn die angeforderte Belichtungszeit nicht erreicht werden kann.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Belichtungszeit und automatische Belichtung einstellen, Cam Driver: Kamerafeatures wie die Belichtungszeit einstellen, Cam Driver: Belichtung vor dem Streamen einstellen, LumiScan VGR: Grenzen der automatischen Belichtung
Wikipedia: Belichtungszeit
Belichtungszeit|Belichtungszeiten|Belichtung|Autobelichtung|automatische Belichtung|Autoexposure
Bildrate
Wie viele Bilder eine Kamera pro Sekunde liefert, angegeben in Bildern pro Sekunde (fps).
In LumiScan: Die LumiScan X liefert bis zu 6 fps mit Mono8 und 3 fps mit Mono12. Bei 2D-Kameras ist der Bild-Stream des Cam Driver schneller als ein Capture-Aufruf pro Bild (63 bis 68 gegenüber etwa 34 Bildern pro Sekunde in der Messung von HD Vision Systems); das GenICam-Feature TriggerOverlap kann die Bildrate weiter erhöhen.
Weitere Dokumentation: Cam Driver: Die höchste Bildrate erreichen, Cam Driver: Gemessene Bildraten, LumiScan Viewer: Pixelformat und Bildrate
Wikipedia: Bildfrequenz
Bildrate|Bildraten|Bilder pro Sekunde|fps|FPS
Bin-Picking
Eine Roboteraufgabe, bei der ungeordnet in einem Behälter liegende Teile von einer Kamera lokalisiert und einzeln gegriffen werden; auch "Griff in die Kiste" genannt.
In LumiScan: Bin-Picking ist eine Hauptanwendung von LumiScan VGR: Es lokalisiert die Teile in der Punktwolke einer LumiScan X, berechnet Greifpunkte und sendet den besten an die SPS. Für Teile auf einer ebenen Fläche rechnet LumiScan Calibration 2D-Bildpositionen in 3D-Koordinaten um, zum Beispiel für das Greifen mit einem Roboter.
Weitere Dokumentation: VGR Engineering: Eine erste Greifkonfiguration erstellen, LumiScan VGR: Greifpunkte von der SPS anfordern, Was Sie für das Greifen mit einem Roboter installieren
Bin-Picking|Bin Picking|Griff in die Kiste
Binarisierung
Das Aufteilen eines Bildes in Vordergrund und Hintergrund, indem die Helligkeit jedes Pixels mit einer Grenze, dem Schwellwert, verglichen wird.
In LumiScan: LumiScan Area Detector binarisiert das Bild einmal mit einem von Ihnen eingestellten Schwellwert (Methode FIXED) und misst jede zusammenhängende Region, indem er ihre Pixel zählt. Eine Szene analysieren misst das Bild, schlägt einen Schwellwert vor und veröffentlicht das Grauwert-Histogramm.
Weitere Dokumentation: Area Detector: Den Schwellwert finden, Area Detector: Die Fläche eines Teils in einem Kamerabild messen, Area Detector: Die Erkennung abstimmen
Wikipedia: Schwellenwertverfahren
Binarisierung|binarisiert|binarisieren
Blob
Eine zusammenhängende Region von Pixeln, die sich vom Hintergrund abhebt, zum Beispiel alle Pixel eines Teils in einem binarisierten Bild.
In LumiScan: LumiScan Area Detector meldet jede gefundene Region als Eintrag von blobs[] in seinem Ergebnis, mit ihrer Fläche in Pixeln und ihrer Position. Das Label-Bild output/blob-labels zeigt, welche Pixel zu welchem Blob gehören; Cockpit färbt jede Region in einer eigenen Farbe ein.
Weitere Dokumentation: Area Detector: Die Fläche eines Teils in einem Kamerabild messen, Area Detector: Flächen erkennen, Area Detector: Die Pixel eines Blobs im Label-Bild finden
Wikipedia: Blob detection (englisch)
Blob|Blobs|blob|blobs
Bounding Box
Ein Rechteck, das um ein Objekt in einem Bild gezeichnet wird, um zu markieren, wo es liegt; eine achsparallele Box liegt parallel zu den Bildrändern.
In LumiScan: LumiScan Object Finder meldet jeden Treffer als achsparalleles Rechteck. Die meisten anderen LumiScan-Werkzeuge arbeiten mit gedrehten Boxen: LumiScan Annotation, der manuelle Modus von LumiScan VGR, AI Object Matching und Template Finder verwenden orientierte Bounding Boxes. Cockpit zeichnet die Boxen der laufenden Apps auf das Bild.
Weitere Dokumentation: Object Finder: Die Treffer-Rechtecke auslesen, Cockpit: Die Boxen auf dem Bild ansehen, LumiScan Annotation: Boxen zeichnen
Wikipedia: Minimum bounding box (englisch)
Bounding Box|Bounding Boxes|Bounding-Box|Bounding-Boxen|achsparalleles Rechteck
Broker
Ein Programm, das andere Programme verbindet: Jedes meldet sich beim Broker an, und jede Nachricht zwischen ihnen läuft über ihn.
In LumiScan: Auf einem PC verbindet der Broker von LumiScan Keryx (krxsystem) die LumiScan-Apps, Cockpit, den OPC UA Connector und Ihr Programm. Normalerweise starten Sie ihn nicht selbst: Die erste App, die keinen Broker findet, startet ihn unter tcp://127.0.0.1:5555, und er läuft weiter, wenn die Apps enden. Er ist nur vom selben PC aus erreichbar und hat keine Authentifizierung. Der OPC UA Connector startet nie einen Broker.
Weitere Dokumentation: LumiScan Keryx: Wie der Broker gestartet wird, LumiScan Keryx: Eine andere Broker-Adresse verwenden, Fehlerbehebung: Kein Broker antwortet
Wikipedia: Message broker (englisch)
Broker|Brokers
C
CAD-Modell
Eine digitale 3D-Beschreibung der genauen Geometrie eines Teils, erstellt mit Konstruktionssoftware (CAD); STL ist ein verbreitetes Dateiformat für solche Modelle, das die Oberfläche mit Dreiecken beschreibt.
In LumiScan: LumiScan VGR verwendet CAD-Modelle auf zwei Arten. Für starre Objekte, die immer ihrem CAD-Modell entsprechen, passen die 3D-Fit-Methoden OBJECT_MATCHING und OBJECT_REFINEMENT das CAD-Modell des Objekts (cadPath) in die Punktwolke ein; stattdessen kann eine Punktwolkendatei des Objekts (pointcloudPath) angegeben werden, die bei OBJECT_MATCHING verwendet wird, wenn beide gesetzt sind. In der Roboterkonfiguration lassen sich Roboter und Greifer mit CAD-Modellen im Format .stl darstellen, und für die Kollisionserkennung kann zusätzliche 3D-Geometrie angegeben werden. Welches Dateiformat cadPath erwartet, nennen die Handbücher nicht.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Ein CAD-Modell einpassen (Object Matching), LumiScan VGR: Eine bekannte Position mit einem CAD-Modell verfeinern, LumiScan VGR: Roboter- und Greifergeometrie in den Einstellungen
Wikipedia: CAD, STL (Dateiformat)
CAD-Modell|CAD-Modelle|CAD-Modellen|CAD-Datei|STL
cifX-Karte
Eine PC-Schnittstellenkarte von Hilscher, die einen Rechner mit einem industriellen Netzwerk wie PROFINET verbindet.
In LumiScan: Die Handbücher erwähnen die cifX-Karte nur in der Fehlerbehebung von LumiScan Hand-Eye Calibration: Wenn die von der SPS gelesene Roboterposition "Kann nicht interpretiert werden" und die PROFINET-Registerkarte zeigt, dass keine Verbindung besteht, prüfen Sie den cifx-Kartennamen - normalerweise cifx0;0, wenn nur eine Hilscher-Karte vorhanden ist. Die Systemanforderungen von LumiScan VGR nennen PROFINET als Schnittstelle, aber keine bestimmte Karte.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Den cifX-Kartennamen prüfen (Hand-Auge-Kalibrierung), Fehlerbehebung: Hand-Eye-Kalibrierung
cifX-Karte|cifx-Karte|cifx-Kartennamen|cifX|cifx|Hilscher-Karte
Code Reader
Programme, die maschinenlesbare Codes in einem Bild finden und ihren Inhalt decodieren.
In LumiScan: Die Handbücher nennen vier LumiScan-Apps die Code Reader: DMC Reader, QR Code Reader, Aztec Code Reader und Barcode Reader. Sie brauchen keine Vorlage und keine Konfiguration, haben keine Module (ein Reader pro Installation unter hdvisionsystems/<app>), werden mit einer Execute-Methode aufgerufen und melden jeden Code im Bild mit Text, Mittelpunkt, Umriss und Score. Sie werden als Standard und Advanced lizenziert.
CodeMeter Runtime
Software der WIBU-SYSTEMS AG, mit der Programme Lizenzen aus einem CodeMeter-Lizenzcontainer lesen, etwa aus einem USB-Lizenzschlüssel.
In LumiScan: Jeder PC, der einen LumiScan Key verwendet, braucht CodeMeter Runtime 9.00 oder neuer. Im CodeMeter Control Center erscheint der Key als CmStick/C; cmu --list zeigt ihn auf der Kommandozeile. Apps, die nativ auf ctrlX OS laufen, brauchen kein CodeMeter. CodeMeter ist das Lizenzierungssystem der WIBU-SYSTEMS AG; der LumiScan Key ist ein CodeMeter-Container.
Weitere Dokumentation: CodeMeter Runtime installieren und prüfen, CodeMeter für virtuelle Maschinen und Container, Fehlerbehebung: Der Key wird nicht erkannt
CodeMeter Runtime|CodeMeter
Container
Eine verpackte, abgeschottete Umgebung, in der ein Programm mit allem, was es braucht, unabhängig vom Rest des Rechners läuft; Podman ist ein Programm, das Container ausführt.
In LumiScan: Die Modellkonvertierung von LumiScan Training (ONNX zu Hailo) läuft in einem Container. Sie braucht das Hailo PlugIn und die Podman CLI 6.0.x für Windows mit Hyper-V; die erste Konvertierung startet die Podman-Maschine. Läuft LumiScan-Software in einem Container, läuft CodeMeter Runtime mit dem LumiScan Key auf dem Host, und die Software erreicht ihn über das Netzwerk.
Weitere Dokumentation: LumiScan Training: Podman installieren, LumiScan Training: Das Hailo PlugIn installieren, Software lizenzieren, die in einem Container läuft
Wikipedia: Containervirtualisierung
Podman|Podman-Maschine
ctrlX CORE
Eine kompakte Industriesteuerung von Bosch Rexroth, auf der das Betriebssystem ctrlX OS und seine Apps laufen.
In LumiScan: Die LumiScan-Apps laufen auf einem ctrlX CORE als ctrlX-Apps und verwenden dessen ctrlX Data Layer; eine ctrlX PLC auf demselben Gerät ruft sie direkt auf. Das Handbuch des Cam Driver beschreibt, wie Sie eine Kamera an einen ctrlX CORE X3 anschließen. AI Object Matching kann eine TPU auf einem ctrlX CORE X3 oder X7 nutzen.
Weitere Dokumentation: Ihre erste Vision-Anwendung auf ctrlX OS, Cam Driver: Eine Kamera an einen ctrlX CORE X3 anschließen, AI Object Matching: Die TPU eines ctrlX CORE nutzen
ctrlX CORE|ctrlX X3|ctrlX CORE X3|ctrlX CORE X7
ctrlX Data Layer
Die Datenaustauschschicht von ctrlX OS, über die die Apps auf einem ctrlX-Gerät und die SPS Werte teilen und Funktionen der anderen aufrufen.
In LumiScan: Auf einem ctrlX CORE oder ctrlX IPC registrieren die LumiScan-Apps ihre Knoten im ctrlX Data Layer unter hdvisionsystems/<app>. Dafür ist nichts zu installieren. Die Knoten sehen Sie in der Data-Layer-Ansicht der Weboberfläche von ctrlX OS an; ein Methodenaufruf antwortet mit ctrlX-Ergebnissen wie DL_OK oder DL_TOO_MANY_OPERATIONS.
Weitere Dokumentation: Mit dem ctrlX Data Layer auf ctrlX OS arbeiten, Was sich von LumiScan Keryx unterscheidet
ctrlX Data Layer|ctrlX Data Layers
ctrlX IPC
Ein Industrie-PC von Bosch Rexroth, auf dem ctrlX OS läuft.
In LumiScan: Ein ctrlX IPC wird wie ein ctrlX CORE verwendet: Die LumiScan-Apps laufen darauf als ctrlX-Apps mit dem ctrlX Data Layer und ctrlX-Lizenzen.
Weitere Dokumentation: Die Apps und Lizenzen auf ctrlX OS installieren, Apps auf ctrlX OS lizenzieren
ctrlX IPC
ctrlX OS
Das Linux-basierte Betriebssystem von Bosch Rexroth für Automatisierungsgeräte, auf dem Apps installiert werden und Daten austauschen.
In LumiScan: ctrlX OS ist eine der beiden Plattformen der LumiScan-Apps (die andere ist ein PC mit LumiScan Keryx). Auf einem ctrlX CORE oder ctrlX IPC installieren Sie die Apps als ctrlX-Apps und ihre ctrlX-Lizenzen im License Manager; eine App ohne Lizenz beendet sich kurz nach dem Start und schreibt den Grund ins Systemlog. Einstellungsdateien laden Sie über die Weboberfläche oder per WebDAV hoch.
Weitere Dokumentation: Die Apps und Lizenzen auf ctrlX OS installieren, Mit dem ctrlX Data Layer auf ctrlX OS arbeiten, Dateien per WebDAV auf ctrlX OS hochladen, Apps auf ctrlX OS lizenzieren
ctrlX OS
ctrlX PLC
Die SPS-Funktion von ctrlX OS, programmiert mit ctrlX PLC Engineering.
In LumiScan: Ein ctrlX-PLC-Programm liest, schreibt und ruft die Knoten der LumiScan-Apps direkt auf demselben ctrlX-Gerät auf. Bauen Sie die SPS-Logik auf einfachen Knoten auf (Zahlen, boolesche Werte, Strings); FlatBuffers-Ergebnisse brauchen ihr Schema - AI Object Matching beschreibt, wie Sie es in ctrlX PLC Engineering importieren.
Weitere Dokumentation: Eine Vision-App aus der ctrlX PLC auslösen, FlatBuffers-Ergebnisse in ctrlX PLC Engineering lesen, Data Layer: Die ctrlX PLC anbinden
ctrlX PLC|ctrlX PLC Engineering|ctrlX-PLC-Programm
ctrlX Store
Der Online-Store von Bosch Rexroth für ctrlX-Apps und ihre Lizenzen.
In LumiScan: Wo Sie ein Produkt gekauft haben, entscheidet, wie es lizenziert wird. Im ctrlX Store für ctrlX OS gekauft: eine ctrlX-Lizenz auf dem Gerät. Im ctrlX Store für Windows 11 gekauft: eine Lizenz in ctrlX WORKS und zusätzlich ein LumiScan Key. Bei HD Vision Systems gekauft: Die Lizenz liegt auf dem LumiScan Key.
Weitere Dokumentation: Eine ctrlX-Store-App auf ctrlX OS lizenzieren, Eine ctrlX-Store-App unter Windows lizenzieren, Teilenummern der ctrlX-Lizenzen
ctrlX Store|App Store
ctrlX WORKS
Die Engineering-Software von Bosch Rexroth für ctrlX-Geräte auf einem Windows-PC, die dort auch ctrlX-Lizenzen verwaltet.
In LumiScan: Für LumiScan-Software, die im ctrlX Store gekauft wurde und unter Windows 11 läuft, liegt die Lizenz in ctrlX WORKS; zusätzlich ist ein LumiScan Key nötig, der die Software vor Reverse Engineering schützt.
Weitere Dokumentation: ctrlX-Store-Apps unter Windows mit ctrlX WORKS lizenzieren
ctrlX WORKS
CUDA
Die Plattform von NVIDIA, um Berechnungen auf seinen Grafikkarten (GPUs) auszuführen; cuDNN ist ihre Bibliothek für neuronale Netze.
In LumiScan: LumiScan VGR und LumiScan VGR Engineering brauchen CUDA Toolkit 11.8 und cuDNN 8.8.1 (Installationsprogramme von HD Vision Systems), LumiScan Training braucht CUDA Toolkit 11.8. AI Object Matching auf einem PC nutzt die GPU, wenn provider in der Modell-JSON-Datei CUDA ist; dafür braucht es CUDA Toolkit 12.9 und cuDNN 9.11.1.
Weitere Dokumentation: VGR Engineering: Zuerst CUDA und cuDNN installieren, LumiScan VGR: Erforderliche CUDA- und cuDNN-Versionen, AI Object Matching: Inferenz auf der GPU (provider CUDA), LumiScan Training: Erforderliche CUDA-Version
CUDA|CUDA Toolkit|cuDNN
D
Data Layer
Ein gemeinsamer Datenraum, in dem Programme Werte und Funktionen unter festen Adressen veröffentlichen, damit andere Programme sie lesen, schreiben und aufrufen können.
In LumiScan: Jede Funktion einer LumiScan-App ist ein Knoten des Data Layers, den die Apps, die SPS, Cockpit und Ihr Programm verwenden. Es gibt zwei Data Layer mit denselben Adressen, Knotentypen und Aufrufmustern: den ctrlX Data Layer auf ctrlX OS und LumiScan Keryx auf einem PC. Wo ein Handbuch nur "Data Layer" schreibt, gilt die Aussage für beide. LumiScan Data Layer ist das Handbuch, das beschreibt, was alle Apps gemeinsam haben.
Weitere Dokumentation: Die Adresse eines Knotens finden, Das Aufrufmuster wählen, LumiScan in Ihr eigenes Programm integrieren, Handbuch LumiScan Data Layer
Data Layer|Data Layers|LumiScan Data Layer|Data-Layer|Datalayer|datalayer
Data-Matrix-Code
Ein quadratischer oder rechteckiger 2D-Code aus kleinen quadratischen Zellen, oft direkt auf Teile markiert; abgekürzt DMC.
In LumiScan: LumiScan DMC Reader liest Data-Matrix-Codes nach ECC 200, den modernen Standard mit quadratischen Modulen für die Teilekennzeichnung und die Direktmarkierung (Direct Part Marking). Er meldet jeden Code im Bild mit Text, Mittelpunkt, Umriss und Score und braucht keine Vorlage und keine Konfiguration.
Weitere Dokumentation: DMC Reader: Einen Code lesen, DMC Reader: Das Ergebnis auswerten, DMC Reader: Codes auf einem Bild-Stream lesen
Wikipedia: DataMatrix-Code
Data-Matrix-Code|Data-Matrix-Codes|Data Matrix|DMC
Disparität
Die Verschiebung desselben Szenenpunkts zwischen zwei Bildern, die aus verschiedenen Blickpunkten aufgenommen wurden; je näher der Punkt, desto größer die Disparität.
In LumiScan: Die LumiScan X gewinnt die Tiefe aus den Disparitäten zwischen den Bildern ihrer 13 Kameras. Für zwei Kameras mit parallelen optischen Achsen gilt für die Tiefe Z = f · B / d (Brennweite f und Disparität d in Pixeln, Basislinie B): Ein doppelt so weit entfernter Punkt zeigt die halbe Disparität. Unsichere Punkte lassen sich mit dem Konfidenzschwellwert (Confidence Threshold) des LumiScan Viewer entfernen.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Parallaxe, Disparität und Tiefe, LumiScan X: Korrespondierende Punkte finden
Wikipedia: Disparität
Disparität|Disparitäten
E
Einstellungsdatei
Eine Datei, in der gespeichert ist, wie ein Programm konfiguriert ist, damit die Konfiguration erhalten bleibt und kopiert werden kann.
In LumiScan: Jede LumiScan-App hat eine Anwendungs-Einstellungsdatei, die ihre Moduldateien auflistet, zum Beispiel lumiscan-cam-driver.json mit camera1.json. Auf ctrlX OS bearbeiten Sie sie unter Manage app data oder laden sie per WebDAV hoch; unter Windows liegen sie in C:\ProgramData\HD Vision Systems GmbH\LumiScan Vision Suite\<program>\etc\<settings folder>, und --generate-settings schreibt ein Beispiel. Cam Driver, AI Object Matching und Calibration zeigen ihre Einstellungen außerdem auf system/settings und nehmen dort Änderungen an (danach ist ein Neustart nötig).
Weitere Dokumentation: Einstellungsdateien ändern und neu starten, Wo die Einstellungsdateien unter Windows liegen, Cam Driver: Kamera-Einstellungsdateien anlegen, Cam Driver: Einstellungsdateien hochladen
Wikipedia: Konfigurationsdatei
Einstellungsdatei|Einstellungsdateien|Anwendungs-Einstellungsdatei|Moduldatei|Moduldateien|Konfigurationsdatei|Konfigurationsdateien
Engineering-App
Software, mit der eine Anwendung vorbereitet oder konfiguriert wird, im Unterschied zur Software, die sie im Produktivbetrieb ausführt.
In LumiScan: Die Engineering-Apps sind LumiScan Annotation, LumiScan Training und LumiScan VGR Engineering. Bei HD Vision Systems gekauft, sind sie ein Jahresabonnement auf dem LumiScan Key und lassen sich ohne Verlängerung nicht mehr verwenden. Die Runtimes und Vision-Apps - zum Beispiel LumiScan VGR, LumiScan Cam Driver und die Code Reader - sind Einmalkäufe ohne Verlängerung.
Weitere Dokumentation: Engineering-Lizenzen verlängern, Ein Lizenz-Update anfordern, Bei HD Vision Systems gekaufte Lizenzen
Engineering-App|Engineering-Apps
Epipolargeometrie
Die Geometrie zweier Kameras, die dieselbe Szene sehen: Ein Punkt in einem Bild kann nur Punkten auf einer Linie im anderen Bild entsprechen, der Epipolarlinie.
In LumiScan: Die Epipolargeometrie zwischen den Kameras der LumiScan X ergibt sich aus ihrer Kalibrierung (der .hdvcal-Datei), und die Rekonstruktion der LumiScan X nutzt diese Epipolarbedingung: Der Punkt, der einem Punkt in einem Kamerabild entspricht, muss in einem anderen Kamerabild auf der Epipolarlinie liegen; das verkleinert den Suchraum für die Korrespondenzsuche.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Korrespondenz und Epipolargeometrie
Wikipedia: Epipolargeometrie
Epipolargeometrie|Epipolarlinie|Epipolarlinien
Execute-Methode
Eine Funktion, die mit einem einzigen Aufruf gestartet wird und erst zurückkehrt, wenn die Operation abgeschlossen ist.
In LumiScan: Eine Execute-Methode ist eine der drei Arten, eine Funktion einer LumiScan-App aufzurufen, gedacht für Operationen, die innerhalb von etwa 1 s abgeschlossen sind, wie capture oder find-template. Der Client schreibt die Eingaben (eigene Knoten) und schreibt dann auf den Knoten execute. Prüfen Sie beide Ergebnisse: das Ergebnis des Aufrufs (konnte er ausgeführt werden?) und den Status (war er erfolgreich?). Über OPC UA ist ein execute-Knoten eine Methode, die mit dem Dienst Call aufgerufen wird.
Weitere Dokumentation: Eine Execute-Methode aufrufen, Eine Funktion aus Ihrem Programm aufrufen, Das Ergebnis eines Methodenaufrufs lesen
Execute-Methode|Execute-Methoden
Extrinsische Parameter
Die Position und Orientierung (Translation und Rotation) einer Kamera relativ zu einem gemeinsamen Koordinatensystem.
In LumiScan: Die extrinsischen Parameter beschreiben, wie die 13 Kameras der LumiScan X zueinander positioniert und ausgerichtet sind; die .hdvcal-Kalibrierdatei enthält sie für alle 13 Kameras, zusammen mit den intrinsischen Parametern. Schon kleine Fehler darin verursachen systematische Tiefenabweichungen; deshalb braucht ein Kamera-Array einen mechanisch stabilen Aufbau. Die Punktwolke wird im Koordinatensystem der LumiScan X ausgegeben, mit der Kamera im Ursprung und ausgerichtet in Richtung der Z-Achse; die Lage der Kamera relativ zu einem Roboter bestimmt die Hand-Auge-Kalibrierung. Nicht zu verwechseln mit den extrinsischen Euler-Winkel-Konventionen (EXT_…) in den Robotereinstellungen von LumiScan VGR.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Extrinsische Parameter, LumiScan X: Die Kalibrierdatei
Wikipedia: Kamerakalibrierung
extrinsische Parameter|extrinsischen Parameter|extrinsischen Parametern|Extrinsische Parameter
F
Finder
Ein Sammelname für die LumiScan-Apps, die ein Bild nach etwas durchsuchen, das Sie beschreiben, und melden, was sie gefunden haben.
In LumiScan: Das Data-Layer-Handbuch nennt Template Finder, Object Finder, Area Detector und Text Reader die Finder. Sie arbeiten alle gleich: Module werden angelegt und entfernt, während die App läuft (system/create-module), jede Funktion ist eine Execute-Methode unter <module>/<method>/, das Ergebnis steht in <method>/output/status-code mit eigenen Werten für den Ausführungsstatus, und auf ctrlX OS deckt eine Lizenz zehn Module ab.
Weitere Dokumentation: Finder-Module anlegen und speichern, Template Finder: Module verwalten, Den Ausführungsstatus eines Finders lesen
Findern
Firewall
Eine Schutzfunktion des Betriebssystems oder Netzwerks, die Verbindungen sperrt, sofern eine Regel sie nicht erlaubt.
In LumiScan: Unter Windows muss die LumiScan-Software in der Windows-Firewall zugelassen sein, sonst wird die LumiScan X nicht gefunden oder es erscheint nur ein schwarzes Bild mit Timeout. Öffnen Sie TCP 4840 für den OPC UA Connector nur für die Adresse der SPS. Auch File Transfer und ein gemeinsames Backend von LumiScan Training brauchen freigegebene Ports.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Die Software in der Windows-Firewall zulassen, LumiScan X: Netzwerkzugriff manuell erlauben, OPC UA Connector: Port 4840 einschränken
Wikipedia: Firewall
Firewall|Firewalls|Windows-Firewall|Windows-Defender-Firewall
FlatBuffers
Ein kompaktes binäres Datenformat: Eine Nachricht wird durch ein Schema beschrieben und kann gelesen werden, ohne sie zuerst zu entpacken.
In LumiScan: Bilder und strukturierte Ergebnisse der LumiScan-Apps sind FlatBuffers-Werte auf dem Data Layer; ihre Schemas werden unter types/hdvisionsystems/<app>/… veröffentlicht. Decodieren Sie sie mit der FlatBuffers-Bibliothek Ihrer Sprache. Für SPS-Logik verwenden Sie stattdessen die einfachen Knoten; über OPC UA ist ein FlatBuffers-Wert ein ByteString.
Weitere Dokumentation: Ein FlatBuffers-Ergebnis in einer SPS lesen, Ergebnisse in Ihrem eigenen Programm decodieren, Data Layer: Wo die Schemas liegen
Wikipedia: FlatBuffers (englisch)
FlatBuffers|FlatBuffer|Flatbuffer|flatbuffer|flatbuffers
G
GenICam
Ein Kamerastandard der EMVA, der Kamerafunktionen (Features wie Belichtungszeit oder Trigger-Modus) einheitlich benennt, sodass ein Programm Kameras verschiedener Hersteller steuern kann.
In LumiScan: Der LumiScan Cam Driver bindet Ethernet-fähige, GenICam-konforme Kameras an. Nach dem Verbinden erscheinen die Features der Kamera unter <camera>/features auf dem Data Layer, mit Namen und Werten von der Kamera. Die Implementierungen unterscheiden sich zwischen Herstellern, daher können bei ungetesteten Kameras Funktionen fehlen. Der Cam Driver greift über den für die Kamera konfigurierten GenTL-Producer auf sie zu, der installiert sein muss.
Weitere Dokumentation: Cam Driver: GenICam-Features bearbeiten, Cam Driver: Eine Kamera konfigurieren, Cam Driver: Feature-Namen einer Kamera zuordnen, Cam Driver: Getestete Kameras
Externe Referenz: EMVA - European Machine Vision Association
Wikipedia: GenICam (englisch)
GenICam|GenTL|GenTL-Producer
GigE Vision
Ein Schnittstellenstandard für Industriekameras, die Bilder über Gigabit-Ethernet übertragen.
In LumiScan: Der Cam Driver arbeitet mit Ethernet-fähigen GenICam-Kameras. Im Bild-Stream ist die external_id eines Bildes die GigE-Vision-Block-ID der Kamera; eine Lücke dort ohne Lücke in sequence bedeutet, dass Bilder zwischen Kamera und Cam Driver verloren gingen.
Weitere Dokumentation: Cam Driver: Die MTU für Ethernet-Kameras einstellen, Cam Driver: Eine Kamera an einen ctrlX CORE X3 anschließen, Cam Driver: Was jedes Bild mitführt (Block-ID)
Externe Referenz: A3 - Association for Advancing Automation
Wikipedia: GigE Vision (englisch)
GigE Vision|GigE-Vision|GigE
GPU
Der Prozessor einer Grafikkarte; er führt viele Berechnungen parallel aus und beschleunigt deshalb neuronale Netze und 3D-Verarbeitung.
In LumiScan: LumiScan VGR und LumiScan VGR Engineering brauchen eine NVIDIA-GPU, die CUDA 11.8 unterstützt, LumiScan Training eine NVIDIA-RTX-Grafikkarte. AI Object Matching auf einem PC kann auf einer NVIDIA-GPU inferieren (provider = CUDA). Der Rechner für die LumiScan X braucht mindestens eine NVIDIA GTX 1650.
Weitere Dokumentation: AI Object Matching: Die Inferenz auf der GPU ausführen, LumiScan VGR: GPU-Voraussetzungen, LumiScan Training: Das Trainingsprofil passend zum GPU-Speicher wählen
Wikipedia: Grafikprozessor
GPU|GPUs|Grafikkarte|Grafikkarten
Greifpunkt
Die Position und Orientierung, an der ein Robotergreifer ein Objekt fasst.
In LumiScan: LumiScan VGR berechnet für jedes erkannte Objekt einen Satz möglicher Greifpunkte und gibt den besten gültigen, nach Greifpriorität, an die SPS zurück. Get Best Result gibt ihn zurück, ohne ihn zu verbrauchen; Grip Best Result markiert ihn als gegriffen und geht zum nächsten Kandidaten weiter. RESULTS_EMPTY bedeutet, dass für den aktiven Roboter kein gültiger Greifpunkt mehr vorhanden ist.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Die Greifpunktberechnung konfigurieren, LumiScan VGR: Den besten Greifpunkt von der SPS anfordern, LumiScan VGR: Greifposen über OPC UA anfordern, Get Best Result oder Grip Best Result?
Greifpunkt|Greifpunkte|Greifpunkts|Greifpunkten
H
HALCON
Eine kommerzielle Software-Bibliothek für Bildverarbeitung von MVTec.
In LumiScan: LumiScan VGR braucht für das Punktwolken-Matching eine gültige HALCON-Lizenz, und das HALCON-Verzeichnis bin muss in der Umgebungsvariable PATH stehen; sonst kann kein Punktwolken-Matching durchgeführt werden.
Weitere Dokumentation: Die HALCON-Lizenz installieren und PATH setzen, LumiScan VGR: Fehlerbehebung
HALCON|Halcon
Hand-Auge-Kalibrierung
Das Bestimmen, wo sich eine Kamera relativ zu einem Roboter befindet, damit Positionen, die die Kamera sieht, in Roboterkoordinaten umgerechnet werden können.
In LumiScan: Jede Roboterkonfiguration von LumiScan VGR braucht eine gültige Hand-Auge-Kalibrierungstransformation; ohne sie gibt eine Funktion MISSING_TRANSFORM zurück. In LumiScan VGR Engineering ist sie Teil des Roboter-Elements. Wiederholen Sie die Kalibrierung immer, wenn Kamera oder Roboter bewegt wurden, auch nur leicht. Die Fehlerbehebungsseiten beschreiben das Programm LumiScan Hand-Eye Calibration: 6 bis 15 Bilder der Kalibrierplatte aus deutlich verschiedenen Blickwinkeln, wobei die Roboterpose von der SPS gelesen wird.
Weitere Dokumentation: VGR Engineering: Die Hand-Auge-Kalibrierung zu einem Roboter hinzufügen, Hand-Eye-Kalibrierung: Ein schlechtes Ergebnis beheben, LumiScan VGR: Robotereinstellungen
Wikipedia: Hand eye calibration problem (englisch)
Hand-Auge-Kalibrierung|Hand-Auge-Kalibrierungsdaten|Hand-Auge-Kalibrierungstransformation|Hand-Eye-Kalibrierung|Hand-Eye Calibration
Handshake
Ein Verfahren, bei dem zwei Programme sich auf wenigen Signalen abwechseln - Anforderung, Bestätigung, fertig -, sodass eine lange Operation gestartet und verfolgt werden kann, ohne in einem Aufruf zu warten.
In LumiScan: In Cam Driver, AI Object Matching und Calibration wird eine Funktion wie connect-camera oder inference mit dem ready/request-Handshake gestartet: Warten Sie auf ready = true, setzen Sie request, warten Sie auf ready = false, setzen Sie request zurück, warten Sie auf ready = true und lesen Sie dann Status und Ausgaben. Verwenden Sie ihn für Operationen, die länger als etwa 1 s dauern. LumiScan VGR verwendet einen ähnlichen Handshake mit seinen SPS-Signalen Ready, Request und Running.
Weitere Dokumentation: Einen ready/request-Handshake ausführen, Eine lange Operation aus Ihrem Programm ausführen, LumiScan VGR: Der SPS-Handshake, Fehlerbehebung: Ein Handshake wird nicht fertig
Wikipedia: Handshake (computing) (englisch)
Handshake|Handshakes
Heartbeat
Ein Signal, das ein Gerät regelmäßig umschaltet und das andere spiegelt, sodass beide sehen, dass die Verbindung lebt; auch Livebit genannt.
In LumiScan: LumiScan VGR spiegelt das IN_HeartBeat der SPS in OUT_HeartBeat. Im Admin-Modus blinken beide in der Registerkarte PROFINET rot und grün, solange die PROFINET-Verbindung aktiv ist - das Erste, was Sie prüfen, wenn LumiScan VGR nicht auf die SPS reagiert.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Die Heartbeat-Signale der PROFINET-Schnittstelle, Den Heartbeat prüfen, wenn LumiScan VGR nicht reagiert
Wikipedia: Heartbeat (computing) (englisch)
Heartbeat|Livebit|Lebensbit
I
Inferenz
Das Anwenden eines trainierten neuronalen Netzes auf neue Daten, zum Beispiel um Objekte in einem Kamerabild zu finden.
In LumiScan: AI Object Matching führt eine Inferenz mit dem Handshake oder der Execute-Methode inference aus oder auf jedem Bild eines Kamera-Streams. Sie läuft auf der CPU, auf einem PC auf einer NVIDIA-GPU (CUDA) oder auf ctrlX OS auf einer Hailo-TPU (HAILO). In LumiScan Training wendet Start Inference ein trainiertes Netz auf einen Ordner mit Bildern an.
Weitere Dokumentation: AI Object Matching: Eine Inferenz ausführen, AI Object Matching: Inferenz auf jedem Kamerabild, LumiScan Training: Ein Netz an Bildern testen (Start Inference)
Inferenz|Inferenzen
Intrinsische Parameter
Die Parameter, die die Optik einer einzelnen Kamera beschreiben - Brennweite, Hauptpunkt und Objektivverzeichnung - und damit, wie ein Punkt im Raum auf den Bildsensor projiziert wird.
In LumiScan: Die .hdvcal-Kalibrierdatei einer LumiScan X enthält die intrinsischen Parameter aller 13 Kameras, zusammen mit ihren extrinsischen Parametern; HD Vision Systems liefert sie mit der Seriennummer der Kamera im Namen. Das Handbuch beschreibt kein Verfahren, sie selbst einzustellen: Bleibt die Punktwolke trotz richtiger Einstellungen und sauberem Frontglas schlecht, muss die Kamera von HD Vision Systems neu kalibriert werden.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Intrinsische Parameter, LumiScan X: Die Kalibrierdatei
Wikipedia: Kamerakalibrierung
intrinsische Parameter|intrinsischen Parameter|intrinsischen Parametern|Intrinsische Parameter
IPC
Ein PC für den industriellen Einsatz, zum Beispiel im Schaltschrank.
In LumiScan: LumiScan VGR läuft auf einem Windows-11-IPC mit NVIDIA-GPU, der per Ethernet mit der LumiScan X verbunden ist. Eine Konfiguration dafür können Sie mit LumiScan VGR Engineering auf demselben IPC oder auf einem separaten Engineering-PC mit denselben Voraussetzungen erstellen. Ein ctrlX IPC ist ein IPC von Bosch Rexroth mit ctrlX OS.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR auf dem IPC installieren, LumiScan VGR: IPC-Voraussetzungen, VGR Engineering: IPC-Voraussetzungen
Wikipedia: Industrie-PC
IPC|IPCs
J
JSON
Ein Textformat für strukturierte Daten aus Namen, Werten, Listen und verschachtelten Objekten, lesbar für Menschen und Programme.
In LumiScan: Fast alle LumiScan-Einstellungen sind JSON-Dateien: die Anwendungs- und Moduldateien der LumiScan-Apps, die Einstellungen von LumiScan VGR, die Trainingskonfiguration von LumiScan Training und die Modellbeschreibung (model.json) neben der .onnx-Datei. Cam Driver, AI Object Matching und Calibration zeigen ihre geladenen Einstellungen außerdem als ein JSON-Dokument auf system/settings.
Weitere Dokumentation: Die Einstellungen einer App ändern, LumiScan VGR: Die JSON-Einstellungsdatei, LumiScan Training: Die Trainingskonfiguration schreiben
Externe Referenz: Ecma International - ECMA-404
Wikipedia: JavaScript Object Notation
JSON
Jumbo Frames
Ethernet-Pakete, die größer als die üblichen 1500 Bytes sind; sie übertragen Kamerabilder mit weniger Overhead. Die größte Paketgröße heißt MTU.
In LumiScan: Stellen Sie für die LumiScan X die Jumbo Frames des Netzwerkadapters auf Maximum (9014 Bytes) und die Empfangs- und Sendepuffer auf 2048. Stellen Sie für den Cam Driver die MTU auf 8000 oder 9000; ein Ethernet-Switch zwischen Kamera und ctrlX CORE X3 muss Jumbo Frames unterstützen.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Jumbo Frames und Puffer einstellen, Cam Driver: Die MTU-Größe ändern, Cam Driver: Einen Switch für einen ctrlX CORE X3 wählen
Wikipedia: Jumbo frame (englisch), Maximum Transmission Unit
Jumbo Frames|Jumbo-Frames|MTU
K
Kalibrierung
Das Bestimmen des Zusammenhangs zwischen dem, was eine Kamera sieht, und realen Maßen, damit Positionen im Bild in Positionen im Raum umgerechnet werden können.
In LumiScan: Das Wort hat drei Verwendungen. LumiScan Calibration rechnet 2D-Bildkoordinaten in 3D-Koordinaten auf einer kalibrierten Ebene um; seine Kalibrierdaten sind eine TIFF-Datei, die HD Vision Systems aus eingesandten Bildern einer Kalibrierplatte erstellt. Jede LumiScan X hat eine Werkskalibrierung (.hdvcal-Datei). LumiScan VGR braucht für jede Roboterkonfiguration eine Hand-Auge-Kalibrierung.
Weitere Dokumentation: Calibration: Die Kalibrierdaten (TIFF-Datei) erhalten, Calibration: Eine kalibrierte Ebene als Modul hinzufügen, Calibration: Bildpunkte in 3D-Koordinaten umrechnen, Calibration: Falsche Koordinaten beheben
Wikipedia: Kalibrierung
Kalibrierung|Kalibrierdaten|Kalibrierplatte|kalibrierten|kalibriert
Kamerakalibrierung
Das Vermessen der genauen optischen Eigenschaften und der Geometrie einer Kamera, damit ihre Bilder in genaue Messwerte oder 3D-Daten umgerechnet werden können.
In LumiScan: Jede LumiScan X wird von HD Vision Systems kalibriert und mit einer Kalibrierdatei (.hdvcal) geliefert, deren Name die Seriennummer der Kamera enthält. Der LumiScan Viewer braucht sie, um Punktwolken zu berechnen; LumiScan VGR verweist für jede Kamera mit calibrationFile darauf, und LumiScan VGR Engineering lädt sie in die Konfiguration hoch. Bleibt die Punktwolke trotz richtiger Einstellungen und sauberem Frontglas schlecht, muss die Kamera von HD Vision Systems neu kalibriert werden.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Die Kalibrierdatei auswählen, LumiScan X: Wie das Kamera-Array kalibriert wird, VGR Engineering: Die .hdvcal-Datei einer Kamera hochladen, LumiScan X FAQ: Welche Kalibrierdatei brauche ich?
Wikipedia: Kamerakalibrierung
Kamerakalibrierung|Kalibrierdatei|Kalibrierdateien
Keryx
Kurzname für LumiScan Keryx, den Data Layer von HD Vision Systems für PCs.
In LumiScan: Keryx ist der Teil der Plattform, über den die LumiScan-Apps auf einem PC miteinander sprechen - er übernimmt dort die Rolle, die auf ctrlX OS der ctrlX Data Layer hat. Die Dokumentation schreibt immer den vollen Namen LumiScan Keryx; den vollständigen Eintrag finden Sie unter LumiScan Keryx.
Weitere Dokumentation: LumiScan Keryx installieren, Die Apps auf einem PC mit LumiScan Keryx betreiben
Keryx-Seite
Eine Webseite, die den Knotenbaum eines Data Layers zeigt und mit der Sie Knoten von Hand lesen, schreiben und aufrufen.
In LumiScan: Zu jedem Broker von LumiScan Keryx gehört eine Keryx-Seite, http://127.0.0.1:7555/ für den Standard-Broker (Port des Brokers + 2000). Wählen Sie einen Knoten, um Wert, Typ und Berechtigungen zu sehen, bearbeiten Sie einen beschreibbaren Knoten, rufen Sie eine Methode mit Invoke auf oder verfolgen Sie Werte in einer Beobachtungsliste. Auf ctrlX OS leistet die Data-Layer-Ansicht der Weboberfläche von ctrlX OS dasselbe.
Weitere Dokumentation: Die Keryx-Seite verwenden, Ein erstes Bild über die Keryx-Seite aufnehmen
Keryx-Seite|Data-Layer-Seite
krxclient
Der Kommandozeilen-Client von LumiScan Keryx, um Data-Layer-Knoten in einem Terminal oder Skript zu lesen, zu schreiben und aufzurufen.
In LumiScan: krxclient vertritt in Tests und Skripten eine SPS: read, write, browse, metadata, tree, execute, subscribe und handshake, das einen ganzen ready/request-Handshake ausführt. Es verbindet sich mit dem Broker unter tcp://127.0.0.1:5555, sofern Sie keinen anderen angeben. krxclient subscribe zeigt einen FlatBuffers-Wert nur mit seiner Größe.
Weitere Dokumentation: krxclient verwenden, Funktionen mit krxclient aufrufen
krxclient|dlcli
Knoten
Ein benannter Eintrag in einem Datenbaum - ein Wert, ein Ordner oder eine aufrufbare Methode -, der über seine Adresse erreicht wird.
In LumiScan: Jede Funktion, Eingabe, Ausgabe und jeder Status einer LumiScan-App ist ein Knoten des Data Layers, zum Beispiel hdvisionsystems/lumiscan-cam-driver/camera1/control/capture/execute. Adressen sind kleingeschrieben und auf ctrlX OS und einem PC gleich. Über den OPC UA Connector ist jeder Knoten ein OPC-UA-Knoten, dessen NodeId seine Data-Layer-Adresse ist. Jedes Handbuch listet die Knoten seiner App in seiner Data-Layer-Referenz auf.
Weitere Dokumentation: Die Adresse eines Knotens finden, Die Knoten aus Ihrem Programm finden, Knoten mit den Data-Layer-Werkzeugen ansehen
Wikipedia: Node (computer science) (englisch)
Knoten|Knotens|Knotenadresse|Knotenadressen
Konfidenz
Eine Zahl, meist zwischen 0 und 1, die angibt, wie sicher sich ein Algorithmus bei einem Ergebnis ist; auch Score genannt.
In LumiScan: Template Finder meldet eine Konfidenz für jeden Treffer und sortiert danach; Object Finder meldet einen Score und verwirft Treffer unter input/confidence-threshold (Standard 0,6). AI Object Matching meldet einen Score pro Objekt und verwendet einen Schwellwert pro Klasse (thresholdList in der Modell-JSON-Datei). Die Code Reader melden einen Score pro Code, Text Reader eine Konfidenz pro Wort (filtern mit input/min-score). Im LumiScan Viewer entfernt der Confidence Threshold unsichere Punkte aus der Punktwolke.
Weitere Dokumentation: Template Finder: Die Suche abstimmen, Object Finder: Die Suche abstimmen, Text Reader: Einen Mindest-Score setzen, AI Object Matching: Die Klassen-Schwellwerte setzen
Konfidenz|Konfidenzen|Konfidenz-Schwellwert|Konfidenzschwellwert|Confidence Threshold
L
Lichtfeld-Bildgebung
Die Aufnahme nicht nur der Helligkeit des Lichts einer Szene, sondern auch der Richtung, aus der es kommt - sodass sich die 3D-Struktur der Szene aus einer einzigen Aufnahme berechnen lässt.
Die Lichtfeld-Bildgebung beruht auf der plenoptischen Funktion P(x, y, z, θ, φ, λ, t): der Strahldichte des Lichts an jedem Ort, in jeder Richtung, für jede Wellenlänge und zu jeder Zeit. Eine herkömmliche Kamera summiert an jedem Pixel das Licht aus allen Richtungen und behält nur eine 2D-Projektion. Eine Lichtfeldkamera erfasst zusätzlich die Richtung der Strahlen. Im freien Raum reduziert sich das auf das vierdimensionale Lichtfeld L(u, v, s, t), wobei (u, v) und (s, t) die Schnittpunkte eines Strahls mit zwei Referenzebenen sind. Da viele Perspektiven gleichzeitig aufgenommen werden, lassen sich aus einer Aufnahme Tiefe, digitale Refokussierung, Perspektivwechsel und 3D-Messungen berechnen. Stereo Vision nutzt zwei Blickpunkte; die dichte Menge an Perspektiven eines Lichtfelds bietet eine hohe Winkelredundanz und macht die Tiefenschätzung auch in schwierigen industriellen Szenen robust.
In LumiScan: Die LumiScan X ist eine 3D-Lichtfeldkamera: 13 Kameras mit je 1,2 MPix in einem Gehäuse nehmen die Szene gleichzeitig aus 13 Perspektiven auf, und die LumiScan-Software berechnet daraus die Tiefe und eine Punktwolke. Im Punktwolken-Viewer ist die weiße Gitterebene die Kameraebene, der Ursprung des Lichtfelds.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Wie Lichtfeld-Bildgebung funktioniert, LumiScan X: Produktbeschreibung
Wikipedia: Lichtfeld
Lichtfeld-Bildgebung|Lichtfeld|Lichtfelds|Lichtfeldkamera|3D-Lichtfeldkamera
LumiScan-App
Eines der Programme von HD Vision Systems, die ihre Funktionen als Knoten des Data Layers anbieten, sodass eine SPS, andere Apps oder Ihr eigenes Programm sie nutzen können.
In LumiScan: Die LumiScan-Apps sind der Cam Driver, die Verarbeitungs-Apps (Template Finder, Object Finder, Area Detector, Text Reader, die vier Code Reader und AI Object Matching), Calibration und Cockpit. Jede läuft entweder auf ctrlX OS (als ctrlX-App installiert, mit dem ctrlX Data Layer) oder auf einem PC mit Windows 11 oder Ubuntu 24.04 (nach LumiScan Keryx installiert), mit denselben Knotenadressen unter hdvisionsystems/<app>. Übersichtsseiten nennen sie auch Vision-Apps.
Weitere Dokumentation: Die zu installierenden Apps auswählen, Ihre erste Vision-Anwendung, Die Apps aus Ihrem eigenen Programm aufrufen
LumiScan-App|LumiScan-Apps|Vision-App|Vision-Apps|Verarbeitungs-App|Verarbeitungs-Apps
LumiScan Cam Driver
Die LumiScan-App, die Industriekameras anbindet und ihre Bilder und Kamerafunktionen den anderen Apps bereitstellt.
In LumiScan: Der Cam Driver bindet Ethernet-fähige, GenICam-konforme Kameras an ctrlX OS oder einen PC an; jede konfigurierte Kamera ist ein Modul, zum Beispiel hdvisionsystems/lumiscan-cam-driver/camera1, mit connect-camera, capture, trigger und ihrem Bild auf output/image. Er ist der Anfang jeder Kette von Vision-Apps. Auf ctrlX OS braucht er eine Lizenz pro angeschlossener Kamera.
Weitere Dokumentation: Eine Kamera anschließen und konfigurieren, Cam Driver: Die Kamera verbinden und aufnehmen, Cam Driver: Die Kamerakonfiguration bearbeiten, Cam Driver: Die Kamera-IP-Adresse einstellen
LumiScan Cam Driver|Cam Driver|LumiScan CamDriver|CamDriver
LumiScan Cockpit
Ein Viewer, der die Bilder und Ergebnisse der laufenden LumiScan-Apps zeigt.
In LumiScan: Cockpit liest Bilder und Ergebnisse aus dem Data Layer und zeichnet die Funde auf das Bild. Auf ctrlX OS öffnen Sie es über die Seitenleiste der ctrlX-Weboberfläche im Browser; auf einem PC öffnet es ein eigenes Fenster (oder mit --no-gui einen Browser auf demselben PC). Es zeigt nur an: Es konfiguriert nichts und liefert keine eigene Data-Layer-Ausgabe. Calibration wird nicht angezeigt, weil es Koordinaten erzeugt, kein Bild.
Weitere Dokumentation: Cockpit öffnen, Die Ergebnisse der Apps ansehen, Feste Overlays zeichnen, Die Live-Ansicht einrichten
LumiScan Cockpit|Cockpit|Cockpits
LumiScan Keryx
Der Data Layer von HD Vision Systems für PCs; er bietet dieselbe Schnittstelle wie der ctrlX Data Layer.
In LumiScan: Auf einem PC mit Windows 11 oder Ubuntu 24.04 installieren Sie zuerst LumiScan Keryx, dann die LumiScan-Apps. Sein Broker krxsystem verbindet die Apps und wird von der ersten App gestartet, die keinen findet. Zu LumiScan Keryx gehören die Keryx-Seite und krxclient; eine SPS oder ein SCADA-System verbindet sich über den OPC UA Connector. Der Name kommt vom griechischen kēryx, dem Herold.
Weitere Dokumentation: LumiScan Keryx unter Windows installieren, Die Apps starten, Optionen und Umgebungsvariablen, Werkzeuge zum Ansehen der Knoten
LumiScan Keryx|Keryx
LumiScan Keryx Utilities
Ein Windows-Programm zum Beobachten von Data-Layer-Knoten: Sie abonnieren Knoten und lesen, was sie veröffentlichen, in einer Liste.
In LumiScan: LumiScan Keryx Utilities verbindet sich mit einem Broker von LumiScan Keryx (standardmäßig 127.0.0.1, Port 5555), lässt Sie Knoten suchen und abonnieren und verfolgt ein Stream-Ergebnis durch die Kette der Apps. Es ist nur ein Client: Es ändert nichts am Broker.
Weitere Dokumentation: LumiScan Keryx Utilities verwenden
LumiScan Keryx Utilities|Keryx Utilities|LumiScan Datalayer Utilities|Datalayer Utilities
LumiScan Key
Der USB-Lizenzschlüssel für LumiScan-Software.
In LumiScan: Der LumiScan Key ist ein CodeMeter-Container (CmStick/C, Seriennummer der Form 3-1234567) und braucht CodeMeter Runtime. Für Software, die bei HD Vision Systems gekauft wurde, trägt er die Lizenzen; für Software, die im ctrlX Store für Windows 11 gekauft wurde, schützt er die Software, während die Lizenz in ctrlX WORKS liegt. Sie brauchen einen Key pro Gerät, auf dem die Software gleichzeitig läuft; Keys lassen sich zwischen Geräten tauschen. WIBU-SYSTEMS nennt solche USB-Schlüssel CmDongles; das CodeMeter Control Center zeigt den LumiScan Key als CmStick/C.
Weitere Dokumentation: Den Key anschließen und prüfen, Den Key an einen anderen PC umstecken, Ein Lizenz-Update anfordern, Ein Lizenz-Update importieren
LumiScan Key|LumiScan Keys|CmDongle|CmDongles|CmStick/C|CmStick
LumiScan VGR
Die Roboterführungssoftware von HD Vision Systems: Sie findet Objekte in 3D-Kameradaten und teilt einem Roboter mit, wo er sie greifen soll.
In LumiScan: LumiScan VGR läuft auf einem Windows-11-IPC mit NVIDIA-GPU und einer LumiScan X. Es erkennt Objekte (mit neuronalen Netzen und/oder 3D-Modellen), berechnet ihre 6-DoF-Pose und Greifpunkte und sendet den besten Greifpunkt über PROFINET oder OPC UA an die SPS. Es wird mit einer JSON-Einstellungsdatei konfiguriert, die meist mit LumiScan VGR Engineering erstellt wird. Die Übersichtsseite nennt außerdem eine Variante VGR Lite.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR installieren, LumiScan VGR starten, Die SPS über PROFINET anbinden, Einen OPC-UA-Client anbinden
LumiScan VGR|VGR Lite|LumiScan-VGR-Zelle
LumiScan VGR Engineering
Das Konfigurationswerkzeug für LumiScan VGR: Es erstellt die Einstellungen, zeigt sie in einer Vorschau und exportiert sie.
In LumiScan: Sie bauen die Konfiguration aus drei Arten von Elementen - Kameras, Objekterkennungen und Robotern -, verbinden sie, prüfen jedes in einer Live-Vorschau (Bild und Punktwolke) und klicken auf Download, um eine .zip-Datei mit den Einstellungen für LumiScan VGR zu erhalten. Es hat dieselben IPC-Voraussetzungen wie LumiScan VGR; ohne Kamera bleibt die Vorschau leer.
Weitere Dokumentation: Eine erste Konfiguration erstellen, Kameras, Objekterkennungen und Roboter konfigurieren, Sich im Fenster zurechtfinden
LumiScan VGR Engineering|VGR Engineering
LumiScan Viewer
Das Windows-Programm zur LumiScan X, mit dem Sie die Kamera einrichten, Bilder und Punktwolken aufnehmen und exportieren.
In LumiScan: Im LumiScan Viewer stellen Sie die IP-Adresse der LumiScan X, ihr Pixelformat, Belichtung, Trigger, Tiefenbereich, Filter und Kalibrierdatei ein, sehen die Bilder aller 13 Kameras (Frame) und die Punktwolke (Point Cloud) an und exportieren Bilder und Punktwolken als .ply/.pcd. Sie starten ihn mit Start → HD Vision Systems → LumiScan Viewer.
Weitere Dokumentation: Erstes Bild in 10 Minuten, LumiScan Viewer: Die Kamera einrichten, LumiScan Viewer: Bilder und Punktwolken exportieren
LumiScan Viewer|LumiScan Viewers
LumiScan X
Die 3D-Lichtfeldkamera von HD Vision Systems.
In LumiScan: Die LumiScan X vereint 13 monochrome Kameras mit 1,2 MPix in einem Gehäuse (IP54), liefert Bilder und Punktwolken mit bis zu 6 fps und wird mit 24 V DC oder PoE versorgt. Es gibt sie in drei Varianten (Öffnungswinkel 60°, 40°, 30°) für Arbeitsabstände von 250 bis 3000 mm. Sie wird mit dem LumiScan Viewer und von LumiScan VGR verwendet.
Weitere Dokumentation: Erstes Bild in 10 Minuten, LumiScan X: Die Kamera montieren und anschließen, LumiScan X: Die IP-Adresse einstellen
LumiScan X|LumiScanX
M
Manueller Modus
Eine Betriebsart, in der eine Person direkt mit dem System arbeitet und die automatische Steuerung durch die SPS pausiert.
In LumiScan: Im manuellen Modus von LumiScan VGR nehmen Sie ein Bild auf, korrigieren die erkannten Objekte als Bounding Boxes oder ergänzen sie und exportieren sie als Trainingsdaten; Sie können den Ablauf auch von Hand fortsetzen, wenn die automatische Erkennung scheitert. Solange der manuelle Modus aktiv ist (OUT_OperationMode = 2), kann die SPS die meisten Funktionen nicht starten. Nach dem Verlassen muss die SPS die Betriebsart wieder auf Automatik setzen. Der Admin-Modus (Strg + Umschalt + A) zeigt weitere Bedienelemente, die nur im manuellen Modus aktiv sind.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Im manuellen Modus arbeiten, LumiScan VGR: Boxen im manuellen Modus korrigieren, Aus der SPS in den Automatikbetrieb zurückkehren, Admin- und Debug-Modus
manuellen Modus|manuelle Modus|Manueller Modus|manueller Modus|Admin-Modus
Modell
Das Ergebnis des Trainings: ein neuronales Netz mit seinen gelernten Werten, gespeichert als Datei, die ein Programm laden kann, um Objekte zu erkennen.
In LumiScan: Ein LumiScan-Modell besteht aus zwei zusammengehörigen Dateien: dem Netz (.onnx) und seiner Beschreibung (.json, mit Klassen, Schwellwerten und dem Inferenz-Provider). LumiScan Training erstellt sie; AI Object Matching und LumiScan VGR verwenden sie. File Transfer sendet neue Modelle vom Trainingsrechner zurück an das Produktionssystem.
Weitere Dokumentation: AI Object Matching: Ein Modell einbinden, AI Object Matching: Ein neu trainiertes Modell verwenden, LumiScan Training: Ein Modell für eine Hailo-TPU konvertieren, File Transfer: Ein neues Modell an das Produktionssystem senden
trainierte Modell|trainiertes Modell|trainierten Modelle|trainierte Modelle|Modelldatei|Modelldateien
Modul
Eine in sich geschlossene, konfigurierte Einheit innerhalb eines Programms mit eigenen Einstellungen; ein Programm kann mehrere Module nebeneinander betreiben.
In LumiScan: In einer LumiScan-App ist ein Modul eine Instanz mit eigener Data-Layer-Adresse hdvisionsystems/<app>/<module>/: eine Kamera im Cam Driver, ein neuronales Netz in AI Object Matching, eine kalibrierte Ebene in Calibration, eine Suchkonfiguration in einem Finder. Cam Driver, AI Object Matching und Calibration erhalten ihre Module aus Moduldateien; die Finder legen sie zur Laufzeit an. Die Code Reader haben keine Module. LumiScan VGR verwendet das Wort anders: Dort sind seine Kameras, Pipelines und Roboter die Module.
Weitere Dokumentation: Module anlegen, aktivieren und entfernen, Module benennen, Cam Driver: Ein Kameramodul hinzufügen, Template Finder: Module zur Laufzeit verwalten
Modul|Module|Moduls|Modulen
N
Neuronales Netz
Ein Rechenmodell, das aus Beispielen lernt, Muster zu erkennen, zum Beispiel welche Objekte ein Bild enthält und wo sie liegen.
In LumiScan: AI Object Matching und LumiScan VGR verwenden neuronale Netze, um Objekte zu erkennen. Sie bereiten sie mit den KI-Werkzeugen vor: Bilder mit LumiScan Annotation annotieren, das Netz mit LumiScan Training trainieren und Bilder und Netze mit File Transfer zwischen Produktionssystem und Trainingsrechner übertragen.
Weitere Dokumentation: LumiScan Training: Ein Netz trainieren, LumiScan Training: Klassen und Netzwerktyp konfigurieren, LumiScan Annotation: Trainingsbilder annotieren, LumiScan VGR: Netze laden
Wikipedia: Künstliches neuronales Netz
neuronales Netz|neuronale Netz|neuronalen Netz|neuronalen Netzes|neuronale Netze|neuronalen Netze|neuronalen Netzen|neuronaler Netze|Neuronale Netze|neuronales Netzwerk|neuronalen Netzwerks|neuronalen Netzwerke|neuronalen Netzwerken|neuronale Netzwerke
O
Objekterkennung
Das Finden von Objekten in Sensordaten und das Bestimmen, wo sie liegen. 2D-Objekterkennung arbeitet auf dem Kamerabild und liefert zum Beispiel eine Box pro Objekt; 3D-Objekterkennung arbeitet auf 3D-Daten wie einer Punktwolke und liefert Position und Orientierung im Raum.
In LumiScan: In LumiScan VGR kann jedes Objekt eine 2D- und eine 3D-Detektion haben; je nach Anwendung werden 2D-Detektion, 3D-Detektion oder beide verwendet. Die 2D-Detektion (detection2d) ist eine Liste von Schritten, die nacheinander auf orientierte Bounding Boxes angewendet werden - zum Beispiel SET_NETWORK, das ein Netz zur Objekterkennung anwendet und die Objekte mit Scores über seinem Schwellwert zurückgibt, oder SET_ROI, FEATURE_MATCHING, SCALE und ROTATE_ANGLE. Die 3D-Detektion (detection3d) berechnet die Objektpose aus der Punktwolke mit einer Fit-Methode: PLANE_FIT, RANSAC_PLANE_FIT, MIXED_PLANE_FIT, RANSAC_CYLINDER_FIT, LINE_FIT_LONG_AXIS, OBJECT_MATCHING oder OBJECT_REFINEMENT (mit einem CAD-Modell) oder GRIP_FROM_ENVIRONMENT. Über OPC UA gibt ComputeObjects die Anzahl der 2D- und 3D-Objekte zurück. In LumiScan VGR Engineering konfiguriert ein Element vom Typ Objekterkennung Netze, Objekte und Pipelines. AI Object Matching führt 2D-Objekterkennung mit einem neuronalen Netz auf ctrlX OS oder einem PC aus.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: 2D- und 3D-Objekterkennung konfigurieren, VGR Engineering: Eine Objekterkennung hinzufügen, LumiScan VGR: Schritte der 2D-Detektion, LumiScan VGR: 3D-Fit-Methoden
Wikipedia: Objekterkennung
Objekterkennung|Objekterkennungen|2D-Objekterkennung|3D-Objekterkennung|2D-Detektion|3D-Detektion
OCR
Das Lesen von gedrucktem oder markiertem Text aus einem Bild und seine Umwandlung in Zeichen, die ein Computer verarbeiten kann.
In LumiScan: LumiScan Text Reader liest Text wie Teilenummern, Chargen- und Datumscodes mit der OCR-Engine Tesseract und ihren Sprachmodellen (.traineddata). Anders als ein Code liefert OCR immer etwas: Jedes Wort kommt mit einer Konfidenz, deshalb schränken Sie die erlaubten Zeichen ein (input/characters/mode) und setzen einen Mindest-Score (input/min-score). Für Data-Matrix-, QR- und Aztec-Codes sowie Barcodes verwenden Sie stattdessen die Code Reader.
Weitere Dokumentation: Text Reader: Eine Teilekennzeichnung aus einem Kamerabild lesen, Text Reader: Text lesen, Text Reader: Genau lesen, Text Reader: Sprachmodelle hinzufügen
Wikipedia: Texterkennung
OCR|Tesseract
ONNX
Ein offenes Dateiformat für trainierte neuronale Netze, damit ein Netz, das mit einem Werkzeug trainiert wurde, von einem anderen ausgeführt werden kann.
In LumiScan: LumiScan Training exportiert trainierte Netze als ONNX-Dateien. AI Object Matching lädt die .onnx-Datei, die pathToNetwork in seiner Modell-JSON-Datei nennt. Für eine Hailo-TPU konvertiert das Hailo PlugIn von LumiScan Training das ONNX-Modell in ein Hailo-Modell (.hef).
Weitere Dokumentation: LumiScan Training: Ein ONNX-Modell zu Hailo konvertieren, AI Object Matching: Auf die .onnx-Datei verweisen, LumiScan Training: Den Exportordner festlegen
Externe Referenz: ONNX
Wikipedia: Open Neural Network Exchange (englisch)
ONNX|ONNX-Modell|ONNX-Datei
OPC UA
Ein herstellerunabhängiger Standard für die industrielle Kommunikation: Ein Server bietet Variablen und Methoden in einem Adressraum an, und Clients wie eine SPS oder ein SCADA-System lesen, schreiben, rufen auf und abonnieren sie.
In LumiScan: Auf einem PC stellt der OPC UA Connector den Data Layer von LumiScan Keryx als OPC-UA-Server bereit (opc.tcp://<pc>:4840). LumiScan VGR hat einen eigenen OPC-UA-Server (opc.tcp://<host>:4840, Knoten unter Objects/LumiScanVGR) als Alternative zu PROFINET. Beide akzeptieren nur anonyme, unverschlüsselte Verbindungen; betreiben Sie sie deshalb in einem vertrauenswürdigen Netzwerk.
Weitere Dokumentation: Eine SPS oder ein SCADA-System über den OPC UA Connector anbinden, LumiScan VGR: OPC-UA-Client-Integration, Eine Vision-App von einer SPS über OPC UA auslösen, Fehlerbehebung: OPC UA
Externe Referenz: OPC Foundation
Wikipedia: OPC Unified Architecture
OPC UA|OPC-UA
OPC UA Connector
Ein LumiScan-Programm, das den Data Layer auf einem PC als OPC-UA-Server darstellt, sodass SPSen und SCADA-Systeme die LumiScan-Apps nutzen können.
In LumiScan: Der LumiScan OPC UA Connector (lumiscan_opcua_connector) zeigt den Baum von LumiScan Keryx unter opc.tcp://<pc>:4840; die NodeId jedes Knotens ist seine Data-Layer-Adresse im Namespace urn:hdvisionsystems:datalayer, und ein execute-Knoten ist eine OPC-UA-Methode. Starten Sie ihn nach den Apps - er startet nie einen Broker. Er hat keine Sicherheitsfunktionen: Öffnen Sie TCP 4840 nur für die Adresse der SPS. Er arbeitet mit LumiScan Keryx auf einem PC; auf ctrlX OS ruft die ctrlX PLC auf demselben Gerät die Knoten direkt auf.
Weitere Dokumentation: Den OPC UA Connector starten, Funktionen über OPC UA aufrufen, Den Connector absichern, Fehlerbehebung: OPC UA
OPC UA Connector|LumiScan OPC UA Connector
Orientierte Bounding Box
Eine Bounding Box, die gedreht sein kann, um der Ausrichtung des Objekts zu folgen; beschrieben durch Mittelpunkt, Breite, Höhe und Winkel.
In LumiScan: In LumiScan Annotation und im manuellen Modus von LumiScan VGR zeichnen Sie orientierte Bounding Boxes mit drei Klicks und drehen sie, indem Sie an einer Ecke ziehen. AI Object Matching meldet jedes erkannte Objekt mit einer orientierten Bounding Box (oriented_bounding_box: Mittelpunkt, Größe, Winkel), und Template Finder meldet jeden Treffer als solche.
Weitere Dokumentation: LumiScan Annotation: Boxen zeichnen und drehen, LumiScan VGR: Boxen im manuellen Modus zeichnen, AI Object Matching: Die Box eines erkannten Objekts auslesen, Template Finder: Die Treffer-Box auslesen
Wikipedia: Minimum bounding box (englisch)
orientierte Bounding Box|orientierte Bounding-Box|orientierten Bounding Box|orientierten Bounding-Box|orientierte Bounding Boxes|orientierten Bounding Boxes|Orientierte Bounding-Boxen|orientierte Bounding-Boxen|orientierten Bounding-Boxen|orientiertes Rechteck
P
Parallaxe
Die scheinbare Verschiebung eines Objekts, wenn es aus verschiedenen Blickpunkten betrachtet wird; nahe Objekte verschieben sich stärker als entfernte.
In LumiScan: Da die 13 Kameras der LumiScan X räumlich getrennt sind, erscheint jeder Szenenpunkt mit einer Parallaxe zwischen den Kamerabildern. Als Disparität zwischen korrespondierenden Bildpunkten gemessen, ist diese Parallaxe die geometrische Information, aus der Tiefenkarte und Punktwolke berechnet werden.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Vom Lichtfeld zur 3D-Rekonstruktion, LumiScan X: Kameraanordnung
Wikipedia: Parallaxe
Parallaxe
Pipeline
Eine feste Folge von Verarbeitungsschritten, die Daten nacheinander durchlaufen.
In LumiScan: In LumiScan VGR legt eine Pipeline fest, wie Bild- und Punktwolkendaten verarbeitet werden, um Objektposen und Greifpunkte zu finden: Schritte der Punktwolkenverarbeitung (Filter wie ROR und SOR), eine Region of Interest und die zu erkennenden Objekte. Ein Projekt kann mehrere Pipelines haben; zusammen mit der aktiven Kamera und dem aktiven Roboter legt die aktive Pipeline, die von der SPS (oder über OPC UA mit SetActivePipeline) gewählt wird, fest, wie ein Griff ausgeführt wird.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Pipelines konfigurieren, LumiScan VGR: Referenz der Pipeline-Einstellungen, LumiScan VGR: Die aktive Pipeline wählen
Wikipedia: Pipeline (computing) (englisch)
Pipeline|Pipelines
Pixelformat
Wie der Wert jedes Pixels gespeichert ist: Grau oder Farbe, Reihenfolge der Farbkanäle und Anzahl der Bits, zum Beispiel Mono8 oder RGB8.
In LumiScan: Die LumiScan X liefert Mono8 (6 fps) oder Mono12 (3 fps, genauer). Der Bildknoten des Cam Driver trägt das Pixelformat in pixel-type. Die Finder und Code Reader akzeptieren Mono-, RGB-, BGR- und Bayer-Formate mit 8 oder 12 Bit; AI Object Matching nimmt Mono8 oder RGB8. Das Label-Bild von Area Detector ist Mono16.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Mono8 oder Mono12 wählen, Finder: Unterstützte Pixelformate, AI Object Matching: Unterstützte Bildformate
Wikipedia: Farbtiefe (Computergrafik)
Pixelformat|Pixelformate|Pixelformats|Pixel Format
Plenoptische Funktion
Eine Funktion, die das gesamte Licht einer Szene beschreibt: seine Strahldichte an jedem Ort, in jeder Richtung, für jede Wellenlänge und zu jeder Zeit.
In LumiScan: Die plenoptische Funktion P(x, y, z, θ, φ, λ, t) ist die theoretische Grundlage der Lichtfeld-Bildgebung. Für einen Zeitpunkt, einen definierten Spektralbereich und Licht, das sich geradlinig durch den freien Raum ausbreitet, reduziert sie sich auf das vierdimensionale Lichtfeld L(u, v, s, t), das die LumiScan X mit ihren 13 Kameras abtastet.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Die plenoptische Funktion, LumiScan X: Das vierdimensionale Lichtfeld
Wikipedia: Lichtfeld
plenoptische Funktion|plenoptischen Funktion|Plenoptische Funktion
PoE
Stromversorgung über das Ethernet-Kabel, sodass ein Gerät wie eine Kamera kein separates Stromkabel braucht.
In LumiScan: Die LumiScan X kann statt mit 24 V DC über PoE (IEEE 802.3af) von einem PoE-Port des Rechners oder einem PoE-Injector versorgt werden. Die 2D-Kameras des Cam Driver werden über PoE oder ein externes Netzteil versorgt.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Die Kamera über PoE anschließen, Erstes Bild: Die Kamera versorgen
Externe Referenz: IEEE Standards Association (IEEE 802.3)
Wikipedia: Power over Ethernet
PoE|Power over Ethernet|PoE-Injector
Pose
Position und Orientierung eines Objekts im Raum; eine 6-DoF-Pose hat drei Werte für die Position und drei für die Drehung.
In LumiScan: In seinem Ablauf berechnet LumiScan VGR die 6-DoF-Pose jedes erkannten Objekts unter Verwendung der Punktwolke (nachdem die Objekte im Bild erkannt wurden) und gibt Greifposen als sieben Zahlen zurück - drei für die Translation und bis zu vier für die Rotation, deren Konvention von der Roboterkonfiguration abhängt (OUT_PoseMoveInRobot über PROFINET, GripPointPose über OPC UA). AI Object Matching meldet Position und Orientierung in Pixelkoordinaten des Bildes.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Die Greifpose über PROFINET lesen, LumiScan VGR: GripPointPose über OPC UA lesen, LumiScan VGR: Vom Bild zur 6-DoF-Pose
Wikipedia: Pose (computer vision) (englisch), Freiheitsgrad
Pose|Posen|6-DoF-Pose
PROFINET
Ein Ethernet-basierter Feldbusstandard, über den eine SPS in einem festen Zyklus Ein- und Ausgangsdaten mit Feldgeräten austauscht.
In LumiScan: LumiScan VGR kommuniziert über PROFINET mit der SPS: Die SPS schreibt IN_*-Signale, LumiScan VGR antwortet mit OUT_*-Signalen, organisiert in Slots, und jede Funktion folgt einem Ready/Request/Running-Handshake. Im Admin-Modus zeigt die Registerkarte PROFINET die ausgetauschten Daten. Die Fehlerbehebung von LumiScan Hand-Eye Calibration nennt eine Hilscher-cifX-Karte (Kartenname meist cifx0;0). Für die anderen LumiScan-Apps beschreiben die Handbücher stattdessen die ctrlX PLC auf demselben Gerät und OPC UA.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: SPS-Prozessablauf und Rückgabewerte, LumiScan VGR: PROFINET-Schnittstellenreferenz, LumiScan VGR: Die SPS simulieren (--simulate-sps), Wenn LumiScan VGR nicht auf die SPS reagiert
Externe Referenz: PROFIBUS & PROFINET International
Wikipedia: PROFINET
PROFINET|Profinet
Punktwolke
Eine Menge von Punkten im 3D-Raum, jeder mit X-, Y- und Z-Koordinate, die die Oberfläche der aufgenommenen Szene beschreibt.
In LumiScan: Die LumiScan X liefert eine Punktwolke der Szene. Im LumiScan Viewer sehen Sie sie in der Registerkarte Point Cloud an, bereinigen sie mit dem Konfidenzschwellwert sowie dem Box- und dem ROR-Filter und exportieren sie als .ply oder .pcd; im Koordinatensystem liegt die Kamera im Ursprung, die Einheit ist Meter. LumiScan VGR berechnet aus der Punktwolke die 6-DoF-Pose jedes Objekts.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Die Punktwolke ansehen, LumiScan X: Wie Tiefenkarten und Punktwolken berechnet werden, LumiScan Viewer: Die Punktwolke filtern, LumiScan Viewer: .ply- und .pcd-Dateien exportieren, LumiScan VGR: Punktwolken aufnehmen und filtern
Wikipedia: Punktwolke
Punktwolke|Punktwolken|Punktwolkendaten
Q
QR-Code
Ein quadratischer 2D-Code mit einem Suchmuster in drei Ecken; er kann einen langen Text wie eine URL oder eine Seriennummer aufnehmen.
In LumiScan: LumiScan QR Code Reader findet jeden QR-Code in einem Bild und meldet Text, Mittelpunkt, Umriss und Score. Er braucht keine Vorlage und keine Konfiguration; Cockpit zeichnet die Codes in der Ansicht qr-code.
Weitere Dokumentation: QR Code Reader: Einen Code lesen, QR Code Reader: Das Ergebnis auswerten, QR Code Reader: Codes auf einem Bild-Stream lesen
Wikipedia: QR-Code
QR-Code|QR-Codes|QR
R
REST API
Eine Web-Schnittstelle, über die ein Programm Daten mit gewöhnlichen HTTP-Anfragen liest und ändert.
In LumiScan: Auf ctrlX OS ist der Data Layer auch über die ctrlX REST API erreichbar. Die Handbücher nennen zwei Unterschiede: Ein FlatBuffers-Ergebnis kommt dort als JSON an, dessen Zahlen als Strings in Anführungszeichen stehen, und ein abgelehnter Schreibvorgang antwortet nur mit einem HTTP-Statuscode (400).
Weitere Dokumentation: DMC Reader: Ein Ergebnis über die ctrlX REST API lesen, Template Finder: Eine Methode aufrufen (Antwort über REST)
Wikipedia: Representational State Transfer
REST API|REST-API|REST|REST-Client
Roboterbasis
Der feste Fuß eines Roboters; ihr Koordinatensystem ist die Bezugsgröße, in der Roboterpositionen üblicherweise angegeben werden.
In LumiScan: LumiScan VGR gibt Greifposen in Roboterkoordinaten zurück; seine Einstellungen nennen das Koordinatensystem der Roboterbasis (ROBOT) als Bezugssystem. Die Hand-Auge-Kalibrierung legt die Lage des Roboters relativ zur Kamera fest; die Robotereinstellungen bestimmen außerdem, welche Richtung im Koordinatensystem der Roboterbasis "oben" ist, um die obersten Objekte zu finden.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Robotereinstellungen, LumiScan VGR: Den Basis-Frame festlegen
Roboterbasis|Roboterkoordinaten|Roboterkoordinatensystem|robot base
ROI
Der Teil eines Bildes, der verarbeitet wird; alles außerhalb wird ignoriert, was die Verarbeitung beschleunigt und Fehlergebnisse vermeidet.
In LumiScan: In LumiScan VGR ist die ROI das violette Rechteck, in dem das Netz sucht, festgelegt pro Pipeline; LumiScan Annotation legt sie für das Training fest. Template Finder, Object Finder, Area Detector und Text Reader nehmen einen Suchbereich in input/crop (Status -5, wenn er nicht ins Bild passt). Die Code Reader haben keine ROI und durchsuchen immer das ganze Bild. Cockpit kann eine feste ROI als Overlay zeichnen.
Weitere Dokumentation: Template Finder: Den Suchbereich einschränken (crop), Text Reader: Auf den Text zuschneiden, LumiScan Annotation: Die ROI für das Training festlegen, LumiScan VGR: Die Bild-ROI einer Pipeline festlegen
Wikipedia: Region of interest (englisch)
ROI|ROIs|Region of Interest|Suchbereich
ROR
Ein Punktwolkenfilter, der jeden Punkt mit zu wenigen Nachbarpunkten innerhalb eines bestimmten Radius entfernt, sodass vereinzelte Ausreißer verschwinden.
In LumiScan: Der LumiScan Viewer bietet ihn als ROR Filter mit Minimum number of neighbors und Radius (in Metern) an. In LumiScan VGR wendet eine Pipeline ihn mit radiusOutlierRemoval an (radius Standard 0,01, minNeighbors Standard 10), als zweiten Filter in der Reihenfolge Box-Filter → ROR → Downsampling → RemoveNaN → SOR; auch die Aufnahmeeinstellungen führen ihn unter ihren Punktwolkenfiltern.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Den ROR-Filter einstellen, LumiScan VGR: ROR in einer Pipeline, LumiScan VGR: ROR-Parameter
Wikipedia: Ausreißer
ROR|ROR-Filter|Radius Outlier Removal
Runner und Trainer
Die beiden Rollen von LumiScan File Transfer: der Runner auf dem Produktionssystem und der Trainer auf dem Trainingsrechner.
In LumiScan: Der Runner sendet annotierte Bilder vom Produktionssystem an den Trainer und erhält trainierte Netze zurück; der Trainer speichert die Bilder für das Training und sendet neue Netze an den Runner. Jede Rolle hat ihre eigene Ordnerstruktur und Netzwerkeinstellungen (Port, Ziel-IP, Ziel-Port); die Rollen lassen sich in der Einstellungsdatei tauschen.
Weitere Dokumentation: File Transfer: Die Ordnerstruktur anlegen, File Transfer: Den Runner einrichten und starten, File Transfer: Den Trainer einrichten und starten, File Transfer: Die Rollen tauschen
Runner|Trainer|LumiScan File Transfer|File Transfer
S
SCADA
Software zum Überwachen und Bedienen von Anlagen aus einer Leitwarte: Sie sammelt Daten von SPSen und Geräten und zeigt sie dem Bedienpersonal.
In LumiScan: Ein SCADA-System mit OPC UA erreicht die LumiScan-Apps auf einem PC über den OPC UA Connector. Für einen Client, der nur beobachtet, betreiben Sie eine zweite, schreibgeschützte Connector-Instanz an einem eigenen Port.
Weitere Dokumentation: Ein SCADA-System über den OPC UA Connector anbinden, Einen schreibgeschützten Connector für beobachtende Clients betreiben
Wikipedia: Supervisory Control and Data Acquisition
SCADA|SCADA-System|SCADA-Systeme
SDK
Ein Paket aus Bibliotheken, Werkzeugen und Dokumentation, um Software für eine bestimmte Plattform oder ein bestimmtes Gerät zu entwickeln.
In LumiScan: Die LumiScan-Apps haben kein eigenes SDK: Jede Funktion ist ein Data-Layer-Knoten, sodass jeder Client, der Data-Layer- oder OPC-UA-Knoten lesen, schreiben und aufrufen kann, sie nutzen kann. Ein Programm, das auf einem ctrlX-Gerät läuft, wird wie jede ctrlX-App gebaut, zum Beispiel mit dem ctrlX AUTOMATION SDK.
Weitere Dokumentation: Die Schnittstelle für Ihr Programm wählen
Wikipedia: Software Development Kit
SDK|SDKs|ctrlX AUTOMATION SDK
Sichtfeld
Der Bereich der Szene, den eine Kamera in einem bestimmten Abstand sieht; er wächst mit dem Abstand und mit dem Öffnungswinkel des Objektivs.
In LumiScan: Die LumiScan X gibt es mit drei Öffnungswinkeln (60°, 40°, 30°). Für jede Standardkonfiguration nennt das Handbuch das Sichtfeld bei minimalem und maximalem Arbeitsabstand, zum Beispiel etwa 180 mm × 100 mm bis 400 mm × 280 mm für LumiScanX-60-F035.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Eine Konfiguration nach Sichtfeld wählen
Wikipedia: Sichtfeld
Sichtfeld|Sichtfelds|Öffnungswinkel
SOR
Ein Punktwolkenfilter, der den mittleren Abstand jedes Punktes zu seinen nächsten Nachbarn mit dem aller Punkte vergleicht und die Punkte entfernt, die zu weit vom Rest entfernt liegen.
In LumiScan: In LumiScan VGR schaltet enableSOR in den Pipeline-Einstellungen den Filter zur statistischen Ausreißerentfernung für die aufgenommene Punktwolke ein (standardmäßig aus). Er entfernt Ausreißer für eine bessere Greifpunktberechnung, verlängert aber die Verarbeitungszeit. sorMeanK legt die Anzahl der betrachteten Nachbarn fest (Standard 5), sorStddevMulThresh den Schwellwert, ab dem ein Punkt als Ausreißer gilt (Standard 0,2). SOR ist der letzte Filter in der Reihenfolge Box-Filter → ROR → Downsampling → RemoveNaN → SOR.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: SOR einschalten (enableSOR), LumiScan VGR: Pipeline-Einstellungen
Wikipedia: Ausreißer
SOR|Statistical Outlier Removal|statistische Ausreißerentfernung
SPS
Der Industrierechner, der eine Maschine oder Zelle steuert: Er führt das Steuerungsprogramm aus, liest Sensoren und steuert Aktoren an.
In LumiScan: Eine SPS löst die LumiScan-Apps aus und liest ihre Ergebnisse. Auf ctrlX OS ruft die ctrlX PLC die Knoten der Apps direkt auf demselben Gerät auf; auf einem PC verbindet sich jede SPS mit OPC-UA-Client über den OPC UA Connector. LumiScan VGR tauscht Signale mit seiner SPS über PROFINET oder OPC UA aus. Bauen Sie SPS-Logik auf einfachen Knoten auf, nicht auf FlatBuffers-Werten.
Weitere Dokumentation: Eine Vision-App aus Ihrer SPS auslösen, Wählen, wie die SPS angebunden wird, LumiScan VGR: SPS-Einstellungen und Prozessablauf, Eine SPS über OPC UA anbinden
Externe Referenz: IEC - International Electrotechnical Commission (IEC 61131)
Wikipedia: Speicherprogrammierbare Steuerung
SPS|SPSen|PLC
Statische IP-Adresse
Eine Netzwerkadresse, die fest auf einem Gerät eingestellt ist, statt automatisch von einem DHCP-Server vergeben zu werden.
In LumiScan: Für die LumiScan X wird eine statische IP-Adresse dringend gegenüber DHCP empfohlen; stellen Sie sie im LumiScan Viewer unter Menu → IP Configuration ein, im selben Subnetz wie der Netzwerkadapter, aber nicht mit derselben Adresse. Eine 2D-Kamera muss im selben lokalen Netzwerk sein wie der ctrlX CORE oder der PC; der Cam Driver kann ihre Adresse mit dem Handshake system/force-ip setzen.
Weitere Dokumentation: LumiScan Viewer: Eine statische IP-Adresse einstellen, Cam Driver: Die Kamera-IP-Adresse einstellen, Cam Driver: Eine IP-Adresse erzwingen
Wikipedia: IP-Adresse
statische IP-Adresse|statische IP|Static IP|Subnetz|DHCP
Statuscode
Eine Zahl, mit der ein Programm den Zustand einer Operation meldet, zum Beispiel bereit, läuft oder einen bestimmten Fehler.
In LumiScan: Cam Driver, AI Object Matching und Calibration melden den Zustand jedes Moduls auf control/status/code (0 ready, 2 running, 3 waitingForClient, negative Werte sind Fehler). Die Finder schreiben das Ergebnis jeder Methode mit eigenen Werten nach <method>/output/status-code (1 ok, negative Werte sind Fehler). Ein Methodenaufruf hat außerdem ein eigenes Ergebnis (zum Beispiel Ok, DL_OK oder Good). LumiScan VGR meldet Rückgabecodes wie SUCCESS und RESULTS_EMPTY. Verwenden Sie in der Programmlogik die Zahlen, nie die Texte.
Weitere Dokumentation: Statuscodes und Methodenergebnisse lesen, Data Layer: Fehlerbehebung, Template Finder: Ausführungsstatus, LumiScan VGR: Rückgabewerte
Statuscode|Statuscodes|Rückgabecode|Rückgabecodes|Rückgabewert|Rückgabewerte|Ausführungsstatus
Stereo Vision
Das Berechnen der Tiefe aus zwei Bildern derselben Szene, die zwei Kameras in bekanntem Abstand zueinander aufnehmen, durch Messen der Disparität korrespondierender Punkte.
In LumiScan: Die LumiScan X ist keine Stereokamera, sondern eine Lichtfeldkamera mit 13 Kameras: Sie erweitert das Stereoprinzip auf viele Blickpunkte und Basislinien. Korrespondenzen über mehrere Bilder statt über zwei auszuwerten liefert zusätzliche geometrische Bedingungen, kann die Tiefenrekonstruktion robuster machen und erlaubt, dass eine für eine Kamera verdeckte Oberfläche von einer anderen gesehen wird.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Von Stereo zu vielen Blickpunkten, LumiScan X: Kamera-Arrays
Wikipedia: Computer stereo vision (englisch)
Stereo Vision|Stereo-Vision|Stereokamera|Stereokameras
Stream
Ein fortlaufender Datenfluss: Die Quelle sendet jedes neue Element, zum Beispiel jedes Kamerabild, und der Empfänger verarbeitet es, sobald es eintrifft, ohne Anfrage pro Element.
In LumiScan: In den LumiScan-Apps sind Streams experimentell: Der Cam Driver veröffentlicht jedes Bild, und AI Object Matching, die Finder und die Code Reader abonnieren es; Calibration kann Punkte oder das Ergebnis einer anderen App abonnieren. Jeder Konsument hat eine Quelle und wird mit control/subscribe/execute gestartet. Ein Stream ist schneller als ein Execute-Aufruf pro Bild. Im LumiScan Viewer bedeutet der Trigger-Modus Stream (trigger off), dass die LumiScan X fortlaufend aufnimmt.
Weitere Dokumentation: Einen Stream starten und stoppen, Cam Driver: Bilder streamen, Template Finder: Jedes Bild eines Streams durchsuchen, Fehlerbehebung: Ein Stream liefert nichts
Wikipedia: Datenstrom
Stream|Streams|Bild-Stream|Bild-Streams
T
Template Matching
Das Finden eines bekannten Objekts in einem Bild durch Vergleich mit einem kleinen Referenzbild des Objekts, der Vorlage (engl. template).
In LumiScan: LumiScan Template Finder vergleicht Helligkeiten und durchsucht einen Bereich von Skalierungen und Drehungen; er meldet eine orientierte Box, eine Konfidenz, die Skalierung und die Drehung. LumiScan Object Finder vergleicht den Umriss (die Form) des Objekts, was robuster gegenüber der Beleuchtung ist, braucht aber eine Vorlage pro Orientierung oder Arbeitsabstand. Beide schneiden ihre Vorlagen aus einem Live-Kamerabild aus.
Weitere Dokumentation: Template Finder: Ein Teil in einem Kamerabild finden, Object Finder: Ein Teil in einem Kamerabild finden, Template Finder: Eine Vorlage erstellen, Object Finder: Ein Objekt einlernen
Wikipedia: Template matching (englisch)
Template Matching|Vorlage|Vorlagen
Tiefenkarte
Ein Bild, in dem jedes Pixel statt einer Helligkeit den Abstand zur Szene enthält; es lässt sich in eine Punktwolke umrechnen.
In LumiScan: Die LumiScan X berechnet die Tiefe mit einer Auflösung von 1,2 MP (1280 × 960). Der LumiScan Viewer zeigt das Ergebnis als Punktwolke; die Einstellung Depth Range begrenzt die berechneten Abstände, was die Berechnung auch beschleunigt.
Weitere Dokumentation: LumiScan X: Wie Tiefenkarten und Punktwolken berechnet werden, LumiScan Viewer: Den Tiefenbereich einstellen, LumiScan X: Tiefenauflösung
Wikipedia: Depth map (englisch)
Tiefenkarte|Tiefenkarten
Tool Center Point
Der Bezugspunkt des Werkzeugs an einem Roboter, zum Beispiel der Punkt zwischen den Greiferfingern; Roboterbewegungen werden für diesen Punkt geplant.
In LumiScan: In LumiScan VGR ist der TCP ein Link in der Roboterbeschreibung (tcpFrame in der URDF). Über PROFINET gibt OUT_PoseObjectInTcp die Pose des Objekts in TCP-Koordinaten an.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Den TCP-Frame festlegen, LumiScan VGR: Objektpose in TCP-Koordinaten (PROFINET)
Tool Center Point|TCP-Koordinaten
TooManyOperations
Die Antwort "belegt": Die Operation wurde abgelehnt, weil noch eine andere läuft.
In LumiScan: Ein Modul einer LumiScan-App führt jeweils eine Operation aus. Eine Methode, die aufgerufen wird, während eine andere Operation desselben Moduls läuft - ein Execute, ein Handshake oder bei den Findern ein Bild eines Streams -, wird als belegt abgelehnt: TooManyOperations bei LumiScan Keryx, DL_TOO_MANY_OPERATIONS beim ctrlX Data Layer, BadTooManyOperations über OPC UA. Nichts wird in eine Warteschlange gestellt; wiederholen Sie den Aufruf, sobald die laufende Operation abgeschlossen ist.
Weitere Dokumentation: Fehlerbehebung: Ein Aufruf wird abgelehnt, Eine Operation zur Zeit: erneut versuchen, Ergebnisse eines Methodenaufrufs
TooManyOperations|DL_TOO_MANY_OPERATIONS|BadTooManyOperations
TPU
Ein Prozessor, der dafür gebaut ist, neuronale Netze schnell und mit wenig Leistung auszuführen; in dieser Dokumentation der KI-Beschleuniger von Hailo.
In LumiScan: AI Object Matching kann seine Inferenz auf einer Hailo-TPU eines ctrlX CORE X3 (App-Version 1.2 oder neuer) oder X7 (1.1 oder neuer) mit Hardware Support 2.6.2 ausführen; setzen Sie provider auf HAILO. Die TPU ist optional. LumiScan Training konvertiert ein ONNX-Modell mit dem optionalen Hailo PlugIn in ein Hailo-Modell (.hef).
Weitere Dokumentation: AI Object Matching: Eine Hailo-TPU auf ctrlX OS nutzen, LumiScan Training: Ein Modell für die Hailo-TPU konvertieren, LumiScan Training: Das Hailo PlugIn installieren
Wikipedia: AI accelerator (englisch)
TPU|TPUs|Hailo|HAILO|Hailo PlugIn|Hailo-TPU
Training
Das Anlernen eines neuronalen Netzes mit annotierten Beispielbildern, bis es die Objekte zuverlässig erkennt.
In LumiScan: LumiScan Training trainiert Netze von Grund auf oder trainiert ein vorhandenes weiter. Eine JSON-Konfiguration legt Trainings- und Validierungsdaten, Klassen, Netzwerktyp und Trainingsprofil fest; das Ergebnis wird als ONNX exportiert. Es braucht Windows 11 Pro oder Enterprise und eine NVIDIA-RTX-Grafikkarte. Trainingsdaten kommen aus LumiScan Annotation oder aus dem manuellen Modus von LumiScan VGR.
Weitere Dokumentation: LumiScan Training: Training und Test starten, LumiScan Training: Die Trainingskonfiguration schreiben, LumiScan Training: Die Software installieren, LumiScan Training: Ein Trainings-Backend teilen
Wikipedia: Training, validation, and test data sets (englisch)
Training|Trainings|Trainingsdaten
Trigger
Das Signal, das einer Kamera sagt, dass sie ein Bild aufnehmen soll: Ein Hardware-Trigger ist ein elektrischer Impuls an einem Eingang der Kamera, ein Software-Trigger ein Befehl über das Netzwerk.
In LumiScan: Die LumiScan X kann per Hardware (Trigger IN, mindestens 5 V, optimal 24 V) oder per Software ausgelöst werden oder fortlaufend aufnehmen; ihr Trigger OUT kann ein Blitzlicht wie den LumiScan SL auslösen. Der Cam Driver löst eine Kamera nie von sich aus aus: control/trigger/execute sendet nur dann einen Software-Trigger, wenn die Kamera im Software-Trigger-Modus ist (TriggerMode On, TriggerSource Software); andernfalls wird die Kamera per Hardware ausgelöst oder läuft frei.
Weitere Dokumentation: Cam Driver: Einen Software-Trigger senden, Cam Driver: Den Trigger-Modus wählen, LumiScan Viewer: Trigger-Einstellungen, LumiScan X: Den Trigger-Eingang beschalten
Hardware-Trigger|Hardware-Triggers|Software-Trigger|Software-Trigger-Modus|Hardware-Trigger-Modus|Trigger-Modus|Triggersignal|Triggersignale|Trigger-Eingangssignal
U
URDF
Ein XML-Dateiformat, das einen Roboter beschreibt: seine Glieder, Gelenke und deren Geometrie.
In LumiScan: Jede Roboterkonfiguration von LumiScan VGR verweist auf eine Roboterbeschreibungsdatei im Format .urdf, die unter anderem den Move-Frame und den TCP-Frame benennt. Roboter und Greifer lassen sich zusätzlich mit CAD-Modellen im Format .stl darstellen. In LumiScan VGR Engineering gehört die Roboterbeschreibung zum Roboter-Element.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Die Roboterbeschreibungsdatei festlegen, VGR Engineering: Einen Roboter konfigurieren
URDF|Roboterbeschreibung|Roboterbeschreibungsdatei
V
Verstärkung
Eine elektronische Verstärkung des Sensorsignals, die ein Bild ohne längere Belichtung heller macht, aber auch das Rauschen verstärkt; engl. gain.
In LumiScan: Das Handbuch des Area Detector nennt Sensorrauschen bei hoher Verstärkung als eine Ursache weicher Kanten, die einen festen Schwellwert empfindlich machen, und empfiehlt, die Verstärkung zu senken und stattdessen Licht hinzuzufügen. Wie andere GenICam-Features einer 2D-Kamera wird die Verstärkung über die Feature-Knoten des Cam Driver eingestellt, wenn die Kamera sie anbietet.
Weitere Dokumentation: Cam Driver: Kamerafeatures wie die Verstärkung einstellen, Area Detector: Rauschen und weiche Kanten verringern
Wikipedia: Gain (electronics) (englisch)
Verstärkung
Vision-Guided Robotics
Roboteranwendungen, bei denen eine Kamera dem Roboter sagt, wo die Teile liegen, sodass er Teile greifen oder ablegen kann, deren Lage nicht fest ist; auch kameragestützte Roboterführung.
In LumiScan: LumiScan VGR ist die 3D-Software von HD Vision Systems für Vision-Guided Robotics, für Bin-Picking und automatisierte Montage; LumiScan VGR Engineering konfiguriert sie. Für 2D-Anwendungen lassen sich die Ergebnisse eines Finders oder von AI Object Matching mit LumiScan Calibration in 3D-Koordinaten umrechnen.
Weitere Dokumentation: VGR Engineering: Eine erste Konfiguration erstellen, LumiScan VGR: Wie es arbeitet, Was Sie für das Greifen mit einem Roboter installieren
Vision-Guided Robotics|Vision-Guided-Robotics|3D-Vision-Guided-Robotics|Roboterführung
W
WebDAV
Eine Erweiterung von HTTP, um Dateien über das Netzwerk auf einen Server hochzuladen, herunterzuladen und dort zu verwalten.
In LumiScan: Auf ctrlX OS laden Sie Einstellungsdateien, Modelle und Kalibrierdateien meist über die ctrlX-Weboberfläche hoch; wo das nicht möglich ist, verwenden Sie WebDAV, zum Beispiel mit WinSCP (WebDAV, TLS/SSL, Pfad /solutions/webdav/appdata). Die Modelldateien von AI Object Matching müssen per WebDAV hochgeladen werden.
Weitere Dokumentation: Dateien per WebDAV hochladen (WinSCP), Calibration: Die TIFF-Datei auf ctrlX OS hochladen
Externe Referenz: IETF RFC 4918
Wikipedia: WebDAV
WebDAV
Wegpunkt
Eine benannte Pose, die ein Roboter anfährt oder durchfährt, zum Beispiel eine Position über einem Teil, bevor er greift.
In LumiScan: Jede Roboterkonfiguration von LumiScan VGR legt ihre Wegpunkte fest (waypoints in den Robotereinstellungen): WP_GRIP_POINT ist der Greifpunkt jedes Objekts, WP_ABSOLUTE eine feste Pose im Roboterkoordinatensystem, WP_RELATIVE eine Pose relativ zu anderen Wegpunkten (zum Beispiel zum Greifpunkt), angewendet in Roboterkoordinaten (LEFT) oder in Objektkoordinaten (RIGHT), und WP_CLONE eine Kopie eines anderen Wegpunkts. Pfadsegmente legen die Bewegung von der aktuellen Pose zu einem Ziel-Wegpunkt fest - linear im Zustandsraum (die anderen Segmenttypen sind nicht implementiert) -, mit einer Kollisionsprüfung pro Segment (standardmäßig an) und einer optionalen sendActionId, die an die SPS übertragen wird, wenn der Wegpunkt zurückgegeben wird.
Weitere Dokumentation: LumiScan VGR: Wegpunkte und Pfadsegmente festlegen, LumiScan VGR: Wegpunkt-Typen, LumiScan VGR: Pfadsegment-Einstellungen
Wikipedia: Motion planning (englisch)
Wegpunkt|Wegpunkte|Wegpunkts|Wegpunkten|Roboter-Wegpunkte|Waypoint|Waypoints|Pfadsegment|Pfadsegmente