Eine Vorlage finden

Durchsucht ein Live-Kamerabild nach einer gespeicherten Vorlage und meldet jedes gefundene Vorkommen.

Adresse, relativ zum Modul:

find-template/

Eingaben

Die beiden erforderlichen Werte sind das zu durchsuchende Bild und die gesuchte Vorlage. Alles andere hat einen funktionierenden Standardwert; die Parameter, die die Suche selbst steuern, sind in Die Suche abstimmen beschrieben.

Knoten Typ Standard Beschreibung

input/input-image-address

string

(leer)

Data-Layer-Adresse des zu durchsuchenden Bilds. Erforderlich

input/template-name

string

(leer)

Gesuchte Vorlage, wie auf system/templates aufgeführt. .png wird angehängt, wenn Sie keine Erweiterung angeben. Erforderlich

Das Verzeichnis, aus dem sie gelesen wird, ist system/template-dir, das sich die gesamte Anwendung teilt - siehe Speicherung der Vorlagen.

Ausgaben

Knoten Typ Beschreibung

output/result

flatbuffer

Die gefundenen Treffer, nach Konfidenz sortiert

output/status-code

int16

Ausführungsstatus

output/status-text

string

Dasselbe Ergebnis in Worten

Das Ergebnis

output/result ist ein FlatBuffer vom Typ hdv.template_match.Result:

Feld Typ Beschreibung

matches

array

Ein Eintrag pro gefundenem Vorkommen, nach Konfidenz sortiert, höchste zuerst

best_index

ulong

Index des besten Treffers. Immer 0, weil die Liste sortiert ist

best_score

float

Konfidenz des besten Treffers, oder 0.0, wenn nichts gefunden wurde

template_name

string

Die für diesen Durchlauf verwendete Vorlage

match_mode

string

Der verwendete Matching-Algorithmus

match_thresh

float

Der angewendete Schwellwert

image_width, image_height

uint

Größe des durchsuchten Bilds, damit Koordinaten normalisiert werden können

timestamp

ulong

Mikrosekunden seit der Epoche, aufgenommen beim Abschluss der Suche

Jeder Eintrag in matches enthält:

Feld Typ Beschreibung

oriented_bounding_box

struct

center_x, center_y, width, height in Pixeln und angle in Grad

confidence

float

Treffer-Score zwischen 0 und 1

scale

float

Der Skalierungsfaktor der Vorlage, bei dem dieser Treffer gefunden wurde

rotation

float

Die Drehung der Vorlage, bei der dieser Treffer gefunden wurde, in Grad

Eine leere Liste matches zusammen mit Statuscode 1 bedeutet, dass die Suche korrekt gelaufen ist und nichts gefunden hat. Das ist ein normales Ergebnis - das Teil ist einfach nicht da oder nicht ähnlich genug, um den Schwellwert zu überschreiten. Es ist kein Fehler.

Vorgehen

  1. Setzen Sie input/input-image-address und input/template-name.

  2. Passen Sie die Suchparameter an, wenn die Standardwerte nicht passen - siehe Die Suche abstimmen.

  3. Schreiben Sie auf find-template/execute.

  4. Lesen Sie output/status-code. 1 bedeutet, dass die Suche gelaufen ist.

  5. Lesen Sie output/result für die Treffer oder output/status-text, wenn der Statuscode negativ war.

Einmal gesetzte Eingaben behalten ihre Werte; eine wiederholte Suche ist also ein einziger Schreibvorgang auf execute.

Häufige Fehler

Fehler sind Schritt für Schritt unter Fehlerbehebung beschrieben:

Nur einen Teil des Bilds durchsuchen

input/crop/ beschränkt die Suche auf ein Rechteck - das ist schneller und vermeidet Treffer auf einem Teil, das zufällig an anderer Stelle im Bild erscheint. Alle vier Werte sind uint16.

Eine Breite oder Höhe von null bedeutet "bis zum Bildrand" auf dieser Achse:

Einstellung Durchsuchte Region

alle vier null (Standard)

das ganze Bild

startX=100, startY=50, Größen null

von (100, 50) bis zur unteren rechten Ecke

width=0, height=200

ein 200 Pixel hohes Band bis zum rechten Rand

Eine Region, die über einen Rand hinausreicht, wird abgelehnt, nicht beschnitten - ein kleinerer Suchbereich als angefordert würde sich erst viel später bemerkbar machen, als Treffer, die einfach fehlen. Der Grund nennt die Eingabe und die verletzte Grenze, zum Beispiel crop/startX + crop/width (100 + 541 = 641) exceeds the image width 640. Eine Region, die kleiner als die Vorlage ist, wird ebenfalls abgelehnt, mit Status -5.

Auf welches Bild sich die Positionen beziehen

input/result-coordinate legt fest, worauf sich die Positionen in output/result beziehen:

Wert Bedeutung

IMAGE (Standard)

Das ganze Bild unter input-image-address; eine Position kann so unabhängig von der Ausschnittsregion direkt für einen Robotergriff verwendet werden

CROP

Die durchsuchte Region, deren obere linke Ecke (0,0) ist

Die Einstellung ändert nur, wie das Ergebnis gemeldet wird, nie, was gefunden wird. image_width und image_height im Ergebnis folgen derselben Wahl.

Was eine fehlgeschlagene Suche hinterlässt

Die Treffer werden gelöscht, bevor die Suche beginnt; ein Durchlauf, der aus irgendeinem Grund fehlschlägt, hinterlässt output/result also leer, statt die Treffer eines früheren Bilds zu behalten. Wer das Ergebnis liest, ohne output/status-code zu prüfen, sieht daher nichts und keinen veralteten Treffer.

Status -1 (belegt) ist die Ausnahme: Dieser Aufruf wurde nie ausgeführt und lässt das Ergebnis der laufenden Suche unberührt.

Jedes Bild einer Kamera durchsuchen

find-template durchsucht ein Bild pro Aufruf. Wie ein Modul jedes Bild durchsucht, das eine Kamera streamt, mit denselben Eingaben, steht in Vorlagen in einem Bild-Stream finden (experimentell).