JSON-Einstellungen

Die JSON-Einstellungen bilden die zentrale Konfigurationsschnittstelle für LumiScan VGR. Sie enthalten Informationen zu Kameras, Aufnahmen, neuronalen Netzen, Robotern, Objekten, Pipelines und weiteren Anwendungseinstellungen (Abb. 2).

Die erforderlichen Parameter hängen von der Anwendung und der Projektkonfiguration ab.

Ein Flussdiagramm, das Einstellungen für Kameras, Netze, Roboter, Objekte, Geometrie, Grafik und Bewegung sowie deren Verbindungen zu Detektion, Kalibrierung und anderen Anwendungsfunktionen zeigt

Für jede Anwendung wird ein Projektordner erstellt. Er enthält alle für das Projekt erforderlichen Dateien und Ordner.

Die Hauptabschnitte der JSON-Einstellungen sind in Tabelle 1 beschrieben. Klicken Sie auf einen Parameternamen, um die detaillierte Konfigurationsreferenz für den jeweiligen Abschnitt zu öffnen.

Table 1. Tabelle 1: Standard-JSON-Einstellungen von LumiScan VGR
Parameter	Beschreibung
`meta`	Enthält Metadaten zur Einstellungsdatei, einschließlich des Einstellungsformats, der Zielmaschine, des Anwendungsnamens und der Softwareversion.
`cameras`	Enthält die von der Anwendung verwendeten physischen Kameras. In der Regel ist nur eine Kamera erforderlich, es können jedoch mehrere Kameras konfiguriert werden. Jeder Eintrag enthält die Kamera-`id`, die der Seriennummer der LumiScan-Kamera entspricht, sowie die `calibrationFile`.
`recordings`	Definiert, wie Bild- und Punktwolkendaten von einer LumiScan-Kamera aufgenommen werden. Zu den Einstellungen gehören Filter, Tiefenbereich und Belichtungsparameter. Es können mehrere Aufnahmekonfigurationen erstellt werden, um verschiedene Szenen oder Objekte zu unterstützen.
`networks`	Enthält die von der Anwendung verwendeten neuronalen Netze und definiert, wie sie in LumiScan VGR geladen werden. Verschiedene Objekte oder Detektionsaufgaben können unterschiedliche Netze oder Netzarchitekturen erfordern.
`robots`	Enthält Informationen zur Robotergeometrie und zur Position des Roboters relativ zu den Kameras. Ein physischer Roboter kann durch mehrere Roboterkonfigurationen dargestellt werden, um beispielsweise verschiedene Greifer zu beschreiben. Jede Konfiguration erfordert eine gültige Hand-Auge-Kalibrierungstransformation und verweist auf eine Roboterbeschreibungsdatei im Format `.urdf`. Für die Kollisionserkennung kann zusätzliche 3D-Geometrie bereitgestellt werden. Roboter und Greifer können außerdem mithilfe von CAD-Modellen im Format `.stl` visualisiert werden. Objekte wie Behälter können ebenfalls als Roboter dargestellt werden, wenn ihre Geometrie für die Kollisionserkennung erforderlich ist.
`objects`	Definiert die Objekte oder Ergebnisse, die von der Anwendung detektiert werden können. Zu greifende Objekte werden einzeln aufgelistet. LumiScan VGR kann sowohl 2D- als auch 3D-Daten verwenden, um Objekte zu detektieren und im Raum zu lokalisieren. Je nach Anwendung kann die Detektion auf Folgendem basieren: 2D-Detektion mit neuronalen Netzen 3D-Objektdetektion einer Kombination beider Methoden Es können auch abstrakte Objekte definiert werden, beispielsweise zusammengesetzte Objekteigenschaften oder Klassifikationsergebnisse wie `emptyContainer`.
`pipelines`	Definiert, wie Bild- und Punktwolkendaten verarbeitet werden, um Objektposen zu bestimmen. Eine Pipeline kann Punktwolken-Verarbeitungsschritte, eine Region of Interest (ROI) und eine Liste zu detektierender Objekte enthalten. Es können mehrere Pipelines konfiguriert und von der SPS ausgewählt werden. Zusammen mit der Kamera- und Roboterkonfiguration legt die aktive Pipeline fest, wie ein Greifvorgang durchgeführt wird.
`user`	Optional. Enthält Einstellungen für den Benutzerzugriff, einschließlich Passwortschutz für Funktionen, die erhöhte Berechtigungen erfordern, wie `adminPassword` und `manualModePassword`.
`system`	Optional. Enthält Systemeinstellungen für Aufnahme und Debugging, einschließlich der Festlegung, welche Diagnosedaten aufgezeichnet werden sollen.

Detaillierte JSON-Einstellungen

Detaillierte Beschreibungen der verfügbaren Eigenschaften und Konfigurationsoptionen finden Sie auf den folgenden Seiten: