Erste Schritte

Diese Seite führt durch eine erste Konfiguration: eine Kamera, eine Objekterkennung, ein Roboter, exportiert für LumiScan VGR. Das Fenster und seine Bereiche sind auf der Seite Benutzeroberfläche beschrieben, der Inhalt der einzelnen Elemente unter Konfigurationselemente.

Bevor Sie beginnen

  • LumiScan VGR Engineering ist installiert und gestartet (Installation).

  • Die Kamera ist angeschlossen, über das Netzwerk erreichbar und nach ihrem Handbuch eingerichtet - die Vorschau braucht sie.

  • Die Dateien, auf die die Konfiguration verweist, liegen bereit, zum Beispiel die .hdvcal-Kalibrierdatei der Kamera und die Roboterbeschreibung (.urdf) mit der Hand-Auge-Kalibrierung.

1. Kamera anlegen

  1. Geben Sie in der Graph-Übersicht am unteren Fensterrand in das Feld id der Spalte Cameras eine eindeutige ID ein - zum Beispiel cam_main - und klicken Sie auf Add. Die IDs benennen die Elemente in den exportierten Einstellungen; wählen Sie also Namen, die Sie später wiedererkennen.

  2. Klicken Sie auf das neue Element. Der Editor rechts zeigt seine Einstellungen, die Vorschau links zeigt, was die Kamera sieht.

  3. Tragen Sie die Einstellungen der Kamera ein. Verweisen die Einstellungen auf eine Datei, etwa die .hdvcal-Kalibrierdatei, laden Sie diese mit Upload im Konfigurationsbereich hoch (oder ziehen Sie sie auf die Schaltflächen) und wählen Sie sie im Editor aus.

  4. Prüfen Sie die Vorschau. Mit den Schaltflächen oben rechts in der Vorschau wechseln Sie zwischen Bild und Punktwolke; die Punktwolke drehen, verschieben und zoomen Sie mit der Maus. Die Vorschau folgt jeder Änderung einer Einstellung, die die Kamera betrifft - passen Sie die Werte an, bis Bild und Punktwolke stimmen.

2. Objekterkennung anlegen und mit der Kamera verbinden

  1. Geben Sie in das Feld id der Spalte ObjectDetections eine ID ein - zum Beispiel detection_network - und klicken Sie auf Add.

  2. Ziehen Sie eine Verbindung vom Kameraelement zum neuen Objekterkennungselement. Die Verbindung legt fest, mit dem Bild welcher Kamera diese Erkennung arbeitet. Eine Kamera kann mehrere Erkennungen versorgen.

  3. Wählen Sie die Objekterkennung aus und konfigurieren Sie sie im Editor: welches Netz und welche Objekte erkannt werden sollen, und wie. Die Vorschau zeigt das Element mit den aktuellen Einstellungen.

3. Roboter anlegen und mit der Erkennung verbinden

  1. Geben Sie in das Feld id der Spalte Robots eine ID ein - zum Beispiel robot_arm - und klicken Sie auf Add.

  2. Ziehen Sie eine Verbindung vom Objekterkennungselement zum Roboterelement: Mit dem Ergebnis der Erkennung wird dieser Roboter gesteuert.

  3. Wählen Sie den Roboter aus und konfigurieren Sie ihn im Editor - seine Beschreibung, die Hand-Auge-Kalibrierung, die ihn relativ zur Kamera platziert, und den Greifer.

4. Speichern und exportieren

  1. Klicken Sie im Konfigurationsbereich auf Save. Save behält den aktuellen Stand in LumiScan VGR Engineering; Reload holt den zuletzt gespeicherten Stand zurück und verwirft ungespeicherte Änderungen.

  2. Klicken Sie auf Download. Sie erhalten eine .zip-Datei mit der Konfiguration in zwei Formaten: dem Format von LumiScan VGR Engineering, um später weiterzuarbeiten, und den Einstellungen für LumiScan VGR oder andere kompatible Software.

  3. Spielen Sie die Einstellungen auf dem LumiScan-VGR-System ein, wie im Handbuch zu LumiScan VGR beschrieben.

Später weiterarbeiten

Laden Sie die heruntergeladene .zip-Datei hoch (Upload oder per Drag-and-drop auf den Konfigurationsbereich): Die Konfiguration wird wiederhergestellt und kann erneut bearbeitet, gespeichert und heruntergeladen werden.

Tipps

  • Geben Sie jedem Element eine ID, die sagt, was es ist (cam_bags, network_bags, robot_arm) - die IDs erscheinen in der Graph-Übersicht und in den exportierten Einstellungen.

  • Ein Element entfernen Sie mit dem X oben rechts im Element (sichtbar, wenn es ausgewählt ist); eine Verbindung entfernen Sie per Doppelklick.

  • Wenn Sie die Einstellungen lieber im Ganzen sehen, schalten Sie den Editor auf Raw JSON um. Formular- und JSON-Ansicht zeigen dieselben Daten; eine Änderung in der einen ist eine Änderung in der anderen.