Konfigurationselemente
Eine Konfiguration besteht aus Elementen dreier Kategorien, die als die drei Spalten der Graph-Übersicht erscheinen. Jedes Element hat eine eindeutige ID, eigene Einstellungen im Editor und eine eigene Vorschau. Die Verbindungen zwischen den Elementen legen den Datenfluss der Anwendung fest: Kamera → Objekterkennung → Roboter.
Kameras (Cameras)
Ein Kameraelement steht für eine physische Kamera - in der Regel eine LumiScanX - und die Art, wie
sie Daten aufnimmt: Identifikation der Kamera, Belichtung, Tiefenschätzung und die Korrekturen, die
auf die Kameradaten angewendet werden. Zu jeder Kamera gehört eine Kalibrierdatei (.hdvcal); laden
Sie sie mit Upload hoch und wählen Sie sie im Editor aus.
- Vorschau
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Das Live-Bild der Kamera und die daraus berechnete Punktwolke, beide mit den aktuellen Einstellungen. Prüfen Sie damit Belichtung, Tiefenbereich und Korrekturen, bevor Sie eine Erkennung konfigurieren.
- Exportiert als
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die Abschnitte
camerasundrecordingsder LumiScan-VGR-Einstellungen - siehe Kameraeinstellungen im Handbuch zu LumiScan VGR. - Verbindungen
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Eine Kamera ist die Quelle einer oder mehrerer Objekterkennungen.
Verwendet die Anwendung mehrere Kameras, etwa eine je Behälter (cam_main, cam_bags), legen Sie
mehrere Kameraelemente an.
Objekterkennungen (ObjectDetections)
Ein Objekterkennungselement beschreibt, wie in den Daten der verbundenen Kamera Objekte gefunden werden: welches neuronale Netz verwendet wird, welche Objekte erkannt und lokalisiert werden sollen und wie - in 2D, in 3D oder kombiniert - und wie die Ergebnisse gefiltert und sortiert werden.
- Vorschau
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Die ausgewählte Erkennung mit den aktuellen Einstellungen auf den aktuellen Kameradaten.
- Exportiert als
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die Abschnitte
networks,objectsundpipelinesder LumiScan-VGR-Einstellungen-
siehe Netzwerkeinstellungen, Objekteinstellungen und Pipeline-Einstellungen im Handbuch zu LumiScan VGR.
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- Verbindungen
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Eingang von einer Kamera, Ausgang zu einem oder mehreren Robotern.
Neuronale Netze werden mit dem LumiScan Training Framework auf Bildern trainiert, die mit dem LumiScan Annotation Framework annotiert wurden.
Roboter (Robots)
Ein Roboterelement beschreibt einen Roboter - oder einen Roboter mit einem bestimmten Greifer -, der
auf die Ergebnisse der verbundenen Objekterkennung reagiert: die Roboterbeschreibung (.urdf), die
Hand-Auge-Kalibrierung, die den Roboter relativ zur Kamera platziert, den Greifer sowie die
Positionen und Bewegungsabschnitte zum Anfahren und Ausführen eines Griffs. Wird
Kollisionsvermeidung eingesetzt, werden hier auch die 3D-Daten von Roboter, Greifer und Behälter
konfiguriert.
- Vorschau
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Der Roboter in Bezug zu den Kameradaten mit den aktuellen Einstellungen.
- Exportiert als
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der Abschnitt
robotsder LumiScan-VGR-Einstellungen - siehe Robotereinstellungen im Handbuch zu LumiScan VGR. - Verbindungen
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Eingang von einer oder mehreren Objekterkennungen.
Ein physischer Roboter kann durch mehrere Roboterelemente dargestellt werden, zum Beispiel eines je Greifer.
Element-IDs
Die beim Anlegen eingegebene ID identifiziert das Element in der Graph-Übersicht und in den
exportierten Einstellungen. IDs müssen innerhalb ihrer Kategorie eindeutig sein. Wählen Sie
sprechende Namen - cam_bags, network_bags, robot_arm - statt Nummern; unter diesen Namen
begegnen Ihnen die Elemente in LumiScan VGR wieder.